文档介绍：一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统的制作方法
一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统的制作方法
本发明公开了一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统，对空间机构的使用可靠性影响参数进行检测，获得检测值，依据检测
[0017] 依据所述任务相关性能参数的检测值，获得任务的执行结果；
[001引依据所述代价相关性能参数的检测值，获得任务的运行状态；
[0019] 依据所述执行结果和所述运行状态，获得调整策略。
[0020] 进一步地，本发明所述调整策略为不调整下一控制周期的控制参数或调整下一控 制周期的控制参数；
[0021] 所述控制参数包括W下信息；任务规划约束、路径规划约束和运动控制参数。
[0022] 进一步地，本发明依据所述执行结果和所述运行状态，获得调整策略，包括：判断 执行结果是否满足预设的第一条件和运行状态是否满足预设的第二条件；
[0023] 若所述执行结果满足预设的第一条件，且所述运行状态满足预设的第二条件，调 整策略为不调整下一控制周期的控制参数；
[0024] 若所述执行结果满足预设的第一条件，且所述运行状态不满足预设的第二条件， 调整策略为调整下一控制周期的控制参数中的路径规划约束；
[0025] 若所述执行结果不满足预设的第一条件，且所述运行状态满足预设的第二条件， 调整策略为调整下一控制周期的控制参数中的运动控制参数；
[0026] 若所述执行结果不满足预设的第一条件，且所述运行状态不满足预设的第二条 件，调整策略为；首先，判断空间机构是否出现故障，如果判断出空间机构出现故障，则进一 步确定故障源，依据确定的故障源，对空间机构进行故障排除，再调整下一控制周期的控制 参数中的任务规划约束；
[0027] 如果判断出空间机构未出现故障，则直接调整下一控制周期的控制参数中的任务 规划约束。
[002引进一步地，本发明判断执行结果是否满足预设的第一条件为：
[0029]令第i个任务相关性能参数的检测值表示为li，其中，i = 1，2,3,…，n，n为任务 相关性能参数中参数的个数；
[0030] 在已经执行完的m个控制周期中，第i个任务相关性能参数的检测值与对应的目 标值的误差表示为Aly，其中，j = 1，2,3…，m;
[0031] 从m个控制周期中取最后的k个控制周期，计算k个控制周期内第i个任务相关 性能参数的累计误差At;
[0032]
【权利要求】
1. 一种空间机构使用可靠性的系统控制方法，其特征在于，具体步骤为： 步骤101、在任务的一个控制周期结束后，检测空间机构的使用可靠性影响参数，获得 所述使用可靠性影响参数的检测值； 步骤102、依据所述使用可靠性影响参数的检测值，获得调整策略； 步骤103、依据所述调整策略，获得下一控制周期的控制参数； 步骤104、在任务的下一控制周期到来时，依据所述下一控制周期的控制参数控制空间 机构执行任务。
2. 根据权利要求1所述的系统控制方法，其特征在于， 所述使用可靠性影响参数包括任务相关性能参数和代价相关性能参数； 所述任务相关性能参数至少包括以下信息中的一个：末端位置、末端速度和碰撞力； 所述代价相关性能参数至少包括以下信息中的一个：