文档介绍：一种机器人连续点位运动规划方法及其运动控制器的制造方法
一种机器人连续点位运动规划方法及其运动控制器的制造方法
本发明公开了一种机器人连续点位运动规划方法，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息；(2)在相邻两个数据点所形成的3](I)确定至少两个数据点的运动信息，机器人依次经过数据点，机器人经过的第一个数据点为起点，机器人经过的最后一个数据点为终点；
[0014](2)在相邻两个数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；
[0015](3)根据相邻两个数据点的运动信息以及辅助点的约束条件，确定边界条件；
[0016](4)基于三次样条函数与边界条件，确定运动曲线上各个曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。
[0017]本发明提供的机器人连续点位运动规划方法，约束规划运动轨迹以满足更多的边界条件，精确地经过每一个给定的数据点(运动指令中给出的途径点，一般由示教或者离线计算获得)。
[0018]进一步地，步骤⑴中的运动信息包括:位置、速度及加速度，本发明提供的机器人连续点位运动规划方法，保证机器人在每一数据点处达到给定的速度、加速度。
[0019]进一步地，步骤(I)确定至少两个数据点的运动信息包括以下步骤:
[0020](11)分别确定每一个数据点的位置；
[0021](12)确定机器人经过所有数据点处的加速度为零；
[0022](13)确定机器人经过起点处和终点处的运动速度为零；
[0023](14)确定机器人经过中间每一个数据点处的运动速度。
[0024]进一步地，机器人经过相邻的数据点形成机器人连续点位运动中的一段，步骤
(14)中确定机器人经过中间每一个数据点处的运动速度包括以下步骤:
[0025](141)依次读取所有数据点的位置；
[0026](142)确定各个相邻数据点之间的运动位移；
[0027](143)根据步骤(142)中确定的各个相邻数据点之间的运动位移，确定机器人经过中间每一个数据点处的运动速度。
[0028]本发明提供的机器人连续点位运动规划方法，通过各个相邻数据点之间的运动位移确定机器人经过中间每一个数据点处的运动速度，从而实现运动轨迹保形性，即保证在每一段相邻数据点之间的运动轨迹是单向的，不存在过冲回调的现象。
[0029]进一步地,步骤(143)包括以下步骤:
[0030](1431)若当前相邻数据点之间的运动位移为机器人连续点位运动的最后一段，或者机器人连续点位运动的下一段运动位移为零，或者机器人连续点位运动的下一段运动位移的方向与当前相邻数据点之间的运动位移的方向相反，当前相邻数据点中所述机器人后经过的数据点处的速度降为零；
[0031](1432)若机器人连续点位运动的下一段运动位移的方向与当前相邻数据点之间的运动位移的方向相同，根据该方向上的实际剩余的运动距离与机器人的最大减速度来确定安全速度；若安全速度小于运动指令速度，则当前相邻数据点中机器人后经过的数据点处的速度为安全速度；否则，当前相邻数据点中机器人后经过的数据点处的速度为根据运动指令速度确定。
[0032]本发明提供的机器人连续点位运动规划方法，通过各个相邻数据点之间的运动位移确定机器人经过中间每一个数据点处的运动速度，从而实现运动轨迹保形性，即保