文档介绍：(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110812744 A
(43)
(21)申请号 201911106562 .3 (22)申请日 2用于驱动所述消防炮进行转动；
消防泵，用于控制所述消防炮的喷射流量；
控制装置，与所述检测装置、所述消防炮转动机构以及消防泵电连接，用于根据所述检 测结果驱动所述消防炮转动机构和所述消防泵进行动作。
根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，
所述检测装置包括三维力传感器，所述三维力传感器用于检测消防炮在X轴、Y轴和Z轴 三个方向上的反作用力；
所述控制装置包括人机交互单元和运算控制单元，所述人机交互单元用于设定消防炮 在X轴、Y轴和Z轴三个方向上的反作用力极限值，所述运算控制单元与所述三维力传感器和 所述人机交互单元电连接，用于接收所述三维力传感器和所述人机交互单元发出的电信 号，并将消防炮在X轴、Y轴和Z轴三个方向上的反作用力与反作用力极限值进行比较，根据 比较结果输出控制信号，使所述消防炮转动机构和所述消防泵进行动作；
所述消防炮转动机构包括俯仰转动机构和水平转动机构，所述俯仰转动机构与所述运 算控制单元电连接，用于驱动消防炮在垂直于X-Y轴平面上转动，所述水平转动机构与所述 运算控制单元电连接，用于驱动消防炮在在
X-Y轴平面上转动。
根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，
所述控制系统包括显示装置，用于显示所述检测装置的检测信息，和/或所述检测装置 包括流量计、俯仰倾角传感器、水平旋转倾角传感器所述流量计与所述控制装置电连接，用 于检测所述消防炮的喷射流量Q,所述俯仰倾角传感器与所述控制装置电连接，用于检测消 防炮在垂直于X-Y轴平面上的角度变化值，所述水平旋转倾角传感器与所述控制装置电连 接，用于检测消防炮在X-Y轴平面上的角度变化值。
10-种消防车，其特征在于，包括：
消防炮；
消防炮的控制系统，与所述消防炮相连，所述控制系统内存储有计算机程序，所述计算 机程序被执行时实现如权利要求1至6中任一项所述消防炮的控制方法的步骤。
消防炮的控制方法、控制系统和消防车
技术领域
[0001] 本发明涉及消防炮的控制技术领域，具体而言，涉及一种消防炮的控制方法、控制
系统和包含上述控制系统的消防车。
背景技术
[0002] 目前，消防车上最常使用的带执行机构的消防炮，既可做上下俯仰转动，也可绕回
转中心左右摆动。不同的消防车因设计要求不同，通常会限制消防炮在固定的俯仰（或旋 转）角度区间内转动，使消防炮不能具有更大的转动幅度，进而导致未能充分发挥消防炮本 身应具有的喷射角度和喷射流量，限制了消防炮的消防能力。
发明内容
[0003] 为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种消防炮的控制
方法。
[0004] 本发明的另一个目的在于提供一种消防炮的控制系统。
[0005] 本发明的再一个目的在于提供一种具有上述控制系统的消防车。
[0006] 本发明第一方面的技术方案提供的消防炮的控制方法，包括如下步骤：设定所述 消防炮的反作用力极限值F，；获取所述消防炮当前的反作用力值F；判断反作用力值F是否 达到反作用力极限值F，；根据判断结果控制所述消防炮的喷射姿态和喷射流量。
[0007] 具体而言，首先启动消防炮，使消防炮以一定喷射姿态进行喷射，其中喷射姿态主
要包括消防炮的喷射流量和喷射角度。消防炮在喷射的过程中会对和其连接的结构件，比 如消防剂供应管道施加一定的反作用力。从而需要设定消防炮的反作用力极限值F，并对消 防炮在喷射时的反作用力F进行实时检测，以控制消防炮在喷射时的反作用力F小于等于反 作用力极限值FL这是由于消防炮反作用力的大小会影响到消防车的结构稳定性，如果消 防炮在喷射时的反作用力F大于消防车的设计范围，则可能影响到消防效果。在实际应用 中，不同的消防车结构设计不同，使得不能充分发挥消防车配置的消防炮的喷射能力。通过 检测消防炮的反作用力F,并将检测到的反作用力F与反作用力极限值F，进行比较，从而以 消防炮反作用力为控制目标，实现对消防炮喷射姿态和喷射流量的控制，以使消防炮在允 许的安全工作范围内的旋转角度和改变喷射流量，而不受限于为消防炮预设的限制条件， 从而使消防炮与消防车总体性能之间更加匹配，并根据判断结果实时控制消防炮的喷射姿 态以使消防炮喷射的覆盖面增加，从而具有更好的消防效果。
[0008] 本发明所提供的消防炮的控制方法，适用的消防炮的类型不限，既可以是固定式
消防炮也可以是移动式消防炮；喷射的消防剂的类型也没有限制，可以是水、泡沫或是干 粉。因此，该控制方法对各种消防炮均能适用，