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智能系统学报现对外部设备的控制。针
对目前脑机接口系统中混合多种复杂生理电信号，并且输出控制指令较少的问题，本文提出融合运动想象脑电与眼
电信号方法扩充控制指令的轻量级机械臂控制系统。该系统分阶段融合脑电和眼电信号两种生物信号，使用双次眼
电为任务开关，运动想象控制机械臂运动，单次眼电控制阶段切换，实现了二分类运动想象生成多种控制指令，完
成了对机械臂的连续控制。其中运动想象脑电信号使用提升小波变换(lifting wavelet transform, LWT)和共空间模式
(common spatial pattern, CSP)结合的方法提取特征，并采用支持向量机(support vector machines, SVM)进行分类；眼电
信号通过分析无意识眼电和有意识眼电的峰值来设置阈值进行区分。为了验证系统的可行性，设计了一项脑控机械
臂自主服药实验，通过在线实验测试，被试通过使用脑电信号和眼电信号实现了机械臂控制，并完成了服药流程，
有利于进一步推广脑机接口技术的实际应用。
关键词：脑机接口；运动想象；眼电信号；机械臂控制；共空间模式；小波变换；支持向量机；自主服药
中图分类号：TP39 文献标志码：A 文章编号：1673-4785(2012)01-xxxx-x
中文引用格式：邓欣，肖立峰，杨鹏飞，等. 融合运动想象脑电与眼电信号的机械臂控制系统开发[J]. 智能系统学
报，DOI：.
英文引用格式：DENG Xin, XIAO Lifeng, YANG Pengfei， et al. Development a robot arm control system using the
motor imagery electroencephalograph and electrooculography [J]. CAAI transactions on intelligent systems， DOI：
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Development a robot arm control system using the motor imagery
electroencephalograph and electrooculography
DENG Xin，XIAO Lifeng，YANG Pengfei，WANG Jin，ZHANG Jiahao
(College of Computer Science and Technology, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, China)
Abstract：Brain computer interface (BCI) aims to control external devices by communicating brain and them through EEG signals. In
order to solve the problem that the BCI systems of mixed multiple EEG signals are too complex and the output control instructions are
too few, a lightweight robot arm control system that int