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机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备.doc

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文档介绍:机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备


第五章 机器人编程应用
一 各部分按键功能说明
E
1 启动盒
D
C
B
A

(A) [运转准备投入按钮] 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入骤的号码。


输出
单独按下:进入应用命令SETM 的快捷方式。在示教中, 调用输出信号命令( 应用命令SETM<FN105> ) 的快捷方式。
同時按下动作可能:手动信号输出,以手动方式使外部信号置于ON/OFF。

输入
在示教中,调用输入信号等待[正逻辑] 命令(应用命令WAITI< FN525> ) 的快捷方式。

速度
设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。

精度
设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被反映在记录状态上)。A1到A8精度依次降低。

END/定时器
单独按下:是应用命令DELAY 的快捷,是在示教中记录定时器命令( 应用命令

DELAY<FN50>)的快捷。
同時按下动作可能:是应用命令END 的快捷,是在示教中记录结束命令(应用命令END <FN92>)的快捷。

FN(功能)
使用于选择应用命令时。

编辑
打开程序编辑画面。程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除,或移动命令的各参数的变更。

I/F(界面)
在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时,打开界面面板窗口。

数值输入键
0~9/[・]
BS(退格)键
单独按下:输入数值或小数点;BS键:可删除光标之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。
同时按下动作可能:ON,OFF,输出信号打开和关闭;+,-,正负数值输入;撤销,恢复,撤销上步操作或恢复撤销前的操作,只限一步;P,L,C,选择关节内插的形式,P(JIONT,点),L(LINE,直线),C(CIRLE,圆弧),

;AS/AE, 在示教中把有关弧焊的命令显示在f 键(f1~f12)上; WS/WE,在示教中把有关横摆运条的命令显示在f 键(f1~f12); 传感器, 在示教中把有关传感器的命令显示在f 键(f1~f12)。
F1~F12
f 键(功能键)
选择显示于液晶画面的两端的图标(功能快捷键)时。

二 机器人动作
X+,X-等和前进/后退检查键是机器人的动作键,同时必需拉住Deadman开关。
(1)坐标系介绍

坐标系是机器人动作的方式,在不同的坐标系下,机器人运动到相同位置的路径不同。本机器人系统常用的坐标系有3种,分别是机器人坐标,工具坐标和轴坐标。
1.机器人坐标系:如下图所示,以机器人固定点为基准,前后为X轴,左右为Y轴,上下为Z轴,其中箭头所指方向为+方向。RX动作是沿X轴转动,以此类推。









2.工具坐标系:与机器人坐标类似,只是定位基准变为工具,也就是焊枪。垂直与焊枪前端的平面为XY,Z轴与焊枪前端重合。动作方式与机器人坐标相同,只是路径不同。










3.轴坐标系:机器人每个轴单独运动。1轴对应X+,X-,2轴对应Y,3轴对应Z,4轴对应RX,5轴对应RY,6轴对应RZ。1-6轴在机器人侧面有对应标记。









(2).插补命令介绍

P(Joint)空间点;L(Line)直线;C(Circle)圆弧;插补命令均表示当前记录点位置与上点之间轨迹。

三.系统命令
所有内部命令均可通过FN键加命令序号调用,详细命令使用实例可参考HELP文档。常用命令可在压板弧焊界面直接通过F1~F12调用。

四.编程详解
1.选择示教模式。
示教器和操作盒上的旋钮都旋至手动位置。
2.输入作业程序号码。
动作可能键加程序/步骤键进入程序选择界面,输入要编制的作业程序的号码。号码的输入范围是0~9999。
3.记录移动命令(动作位置与姿势)。
・ 将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势。
・ 按下P,L,C以记录步骤(移动命令)。
・ 重复地依序记录步骤(移动命令)。
4 视需要,记录应用命令。

将应用命令记录于适当的步骤。应用命令记录好了,即可将信号输出到外部,或使机器人待机。
5 将表示程序结束的终端命令(应用命令END<FN92>)加以记录,作为最后步骤。
6 进行示教内容的确认。
依序移动至所记录步骤,进行记录位置或姿势的确认。
7 进行示教内容的修正。
进行记录点的变更,步骤追加按住动作可能键加插入键,位置变更按住动作可能键加位置修正键,步骤删除按住动作可能键加删除键。

五.编程实例










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上传人:儒林 2022/7/3 文件大小:2.06 MB

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