文档介绍：机器人编程应用一各部分按键功能说明1启动盒A运转准备
第五章 机器人编程应用
一 各部分按键功能说明
E
1 启动盒
D
C
B
A
(A) [运转准备投入按钮] 使其成为进入运转准备的状态。一旦进入骤的号码。
输出
单独按下：进入应用命令SETM 的快捷方式。在示教中， 调用输出信号命令( 应用命令SETM<FN105> ) 的快捷方式。
同時按下动作可能：手动信号输出，以手动方式使外部信号置于ON/OFF。
输入
在示教中，调用输入信号等待[正逻辑] 命令(应用命令WAITI< FN525> ) 的快捷方式。
速度
设定移动命令的速度(设定内容被反映在记录状态上)。
精度
设定此后要记录的移动命令的精度(设定内容被反映在记录状态上)。A1到A8精度依次降低。
END/定时器
单独按下：是应用命令DELAY 的快捷，是在示教中记录定时器命令（ 应用命令
DELAY<FN50>）的快捷。
同時按下动作可能：是应用命令END 的快捷，是在示教中记录结束命令（应用命令END <FN92>）的快捷。
FN（功能）
使用于选择应用命令时。
编辑
打开程序编辑画面。程序编辑画面主要在执行应用命令的变更、追加、删除，或移动命令的各参数的变更。
I/F（界面）
在使用触摸面板规格的悬式示教作业操纵按钮台时，打开界面面板窗口。
数值输入键
0～9／[・]
BS（退格）键
单独按下：输入数值或小数点；BS键:可删除光标之前一数值或字符。文件操作时也可用来解除选择。
同时按下动作可能：ON,OFF，输出信号打开和关闭；+，-，正负数值输入；撤销，恢复，撤销上步操作或恢复撤销前的操作，只限一步；P,L,C,选择关节内插的形式，P(JIONT,点)，L(LINE,直线),C(CIRLE,圆弧),
;AS/AE, 在示教中把有关弧焊的命令显示在f 键（f1~f12）上; WS/WE,在示教中把有关横摆运条的命令显示在f 键（f1~f12）; 传感器, 在示教中把有关传感器的命令显示在f 键（f1~f12）。
F1~F12
f 键(功能键)
选择显示于液晶画面的两端的图标（功能快捷键）时。
二 机器人动作
X+,X-等和前进/后退检查键是机器人的动作键，同时必需拉住Deadman开关。
（1）坐标系介绍
坐标系是机器人动作的方式，在不同的坐标系下，机器人运动到相同位置的路径不同。本机器人系统常用的坐标系有3种，分别是机器人坐标，工具坐标和轴坐标。
：如下图所示，以机器人固定点为基准，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴，其中箭头所指方向为+方向。RX动作是沿X轴转动，以此类推。
：与机器人坐标类似，只是定位基准变为工具，也就是焊枪。垂直与焊枪前端的平面为XY，Z轴与焊枪前端重合。动作方式与机器人坐标相同，只是路径不同。
：机器人每个轴单独运动。1轴对应X+,X-,2轴对应Y,3轴对应Z，4轴对应RX，5轴对应RY，6轴对应RZ。1-6轴在机器人侧面有对应标记。
(2).插补命令介绍
P(Joint)空间点;L(Line)直线;C(Circle)圆弧；插补命令均表示当前记录点位置与上点之间轨迹。
三．系统命令
所有内部命令均可通过FN键加命令序号调用，详细命令使用实例可参考HELP文档。常用命令可在压板弧焊界面直接通过F1~F12调用。
四．编程详解
。
示教器和操作盒上的旋钮都旋至手动位置。
。
动作可能键加程序/步骤键进入程序选择界面，输入要编制的作业程序的号码。号码的输入范围是0~9999。
（动作位置与姿势）。
・ 将机器人以手动操作移动至记录位置以及姿势。
・ 按下P,L,C以记录步骤（移动命令）。
・ 重复地依序记录步骤（移动命令）。
４ 视需要，记录应用命令。
将应用命令记录于适当的步骤。应用命令记录好了，即可将信号输出到外部，或使机器人待机。
５ 将表示程序结束的终端命令（应用命令END<FN92>）加以记录，作为最后步骤。
６ 进行示教内容的确认。
依序移动至所记录步骤，进行记录位置或姿势的确认。
７ 进行示教内容的修正。
进行记录点的变更，步骤追加按住动作可能键加插入键，位置变更按住动作可能键加位置修正键，步骤删除按住动作可能键加删除键。
五．编程实例