文档介绍：机器人焊道打磨方案
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图1 工件图
现场环境要求
三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz
压缩空气压力：～
压缩空气的流量：≥2500L/min
工作、工件位置检测系统的手动操作。
将工件依次安放在工装上，摆放到固定的输送线上，由位移传感器与机器人相互通信配合自动
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将工件转运到打磨位置上进行打磨，打磨后依次从输送线上运出，实现自动化打磨。
本系统通过对工装与工件间的位置进行整个工件的定位。可保证工件的绝对位置，也可以起到运输工件作用。
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智能输送线由机器人与输送线分别控制，通过信号交互完成各种功能；均为辊子式输送；可由人工调速；并配有急停开关；必要时可反向运行；主要零部件均采用进口品牌产品，可靠性强；结构件采用铝型材，方便人工清理并杜绝对轮毂的污染。
输送线与上一工位对接，由传感器、伸缩式限位装置实现识别前的定位。上料输送线将通过下料输送线可将加工完成的工件送至下级一级工位。
机器人打磨系统由六轴工业机器人、浮动主轴、打磨***组成，完成工件的焊缝和边角打磨工作。
机器人采用KUKA210系类，满足项目中打磨加工的要求。该机器人为中型地面工业机械人，负载210kg 。
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图 4 机器人参数表
***对于主轴的要求和综合考虑可靠性及能耗，加工主轴采用气动主轴。为同时保证不伤及轮毂和加工效果，采用浮动式主轴。故选用进口气动浮动主轴。外形见图6。
表二 浮动主轴主要参数表
型号
DF110
功率
440W
最大转速
19000rpm
浮动范围
±°/±10mm（夹头处）
浮动力
25N（，夹头处）
重量
图5 浮动主轴
该主轴加工适应性强。浮动头有2路进气，一路为驱动进气，一路为浮动
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进气； 转速和输出功率可以通过驱动进气气压控制；而浮动力可以通过浮动进气气压控制。
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根据工件材质情况，选用去毛刺工具
旋转锉：圆锥形，柄径6mm，刃径10mm，刃长20mm，锥度25°
用途：焊缝打磨、轮廓边角打磨
图6 打磨***
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于输送线和搬运机器人之间布置装有孔加工专用旋转锉的固定式气动主轴，既可以避免使用快换装置与换刀，节约成本加快节拍，又可以满足中心孔加工的工艺需求。
安全防护系统采用全封闭式围栏，围栏高度2m，防护门装有检测传感器，当防护门开启时，机器人停止工作。安全门上装有插锁，正常联线生产插锁只亮一个绿灯表示插锁关闭是无法打开安全门的，只有当按下总线柜停止按钮后插锁绿灯和红灯同时亮表示插锁解锁可以开门。
为了提高系统效率，本方案最大程度的安排耗时较短的输送、耗时最长的打磨环节同步进行，尽量环节缩短打磨系统的换料等待时间。
节拍分析：初步计算打磨一个工件的时间为8分-15分钟
设备在出厂前由供、需双方代表共同对设备空运转验收，各项指标达到出厂验收标准（标准由制造方提供，并由需方确认）为预验收合格。
供方提供的机器人打磨去毛刺系统经现场安装调试完毕后，甲方应在3个工作日内组织终验收。设备无故障运行8小时，且加工的工件符合预定的技术要求，视为终验收合格。
终验收合格后，需方应在7个工作日内完成终验收手续，并由需方和供方共同进行终验收签字确认。
在设备安装调试期间，供方为需方提供3个名额的操作维护培训。培训与安装调试同步进行。培训内容包括：
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设备的基本操作及维护、故障诊断及处理、机器人的手动操作及调整。
供方将按照下列时间安排提供下列技术文件
1) 合同生效后 1个月内提供地基图；
2) 终验收合格后，3个工作日内提供相关技术文件（含电子版1套），包括以下资料:
l 使用说明书 2 套
l 安装、操作、维修手册 2 套
l 电气原理图 2套
l 气动原理图 2套
l 机械总装图及易损件图纸 2 套
l 备品、备件清单 1 套
l 易损件清单 1 份
l 合格证 1 份
1. 设备的质量保证期：设备的质量保证