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机器人应用技术
大连职业技术学院
董春利
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实训楼414A
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合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等。
机器人的驱动方式分类
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Compiled by: Dong Chunli
1．一般型机器人
一般型机器人，是第一代机器人，又叫示教-再现型机器人，主要指只能以示教-再现方式工作的工业机器人。
示教内容为机器人操作结构的空间轨迹、作业条件、作业顺序等。
所谓示教，即由人教机器人运动的轨迹、停留点位、停留时间等。然后，机器人依照教给的行为、顺序和速度重复运动，即所谓的再现。
示教可由操作员手把手地进行。例如，操作人员抓住机器人上的喷枪把喷涂时要走的位置走一遍，机器人记住了这一连串运动，工作时自动重复这些运动，从而完成给定位置的喷涂工作。
但是现在比较普遍的示教方式是通过控制面板完成的。操作人员利用控制面板上的开关或键盘控制机器人一步一步地运动，机器人自动记录下每一步，然后重复。
目前在工业现场应用的机器人大多采用这一方式。
机器人的智能方式分类
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Compiled by: Dong Chunli
2．传感机器人
传感机器人，是第二代机器人，又叫感觉机器人，它带有一些可感知环境的装置，对外界环境有一定感知能力。
工作时，根据感觉器官（传感器）获得的信息，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上灵活调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。
这样的技术现在正越来越多地应用在机器人上，例如焊缝跟踪技术。在机器人焊接的过程中，一般通过示教方式给出机器人的运动曲线，机器人携带焊枪走这个曲线进行焊接。
焊缝跟踪技术是在机器人上加一个传感器，通过传感器感知焊缝的位置，再通过反馈控制，机器人自动跟踪焊缝，从而对示教的位置进行修正。即使实际焊缝相对于原始设定的位置有变化，机器人仍然可以很好地完成焊接工作。
机器人的智能方式分类
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Compiled by: Dong Chunli
3．智能机器人
智能机器人，是第三代机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界——对象、环境和人相适应、相协调的工作机能。从控制方式看是以一种“认知—适应”的方式自律地进行操作。
这类机器人带有多种传感器，使机器人可以知道其自身的状态，例如在什么位置，自身的系统是否有故障等；且可通过装在机器人身上或者工作环境中的传感器感知外部的状态。机器人能够根据得到的这些信息进行逻辑推理、判断、决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力，这是人们努力使机器人达到的目标。
智能机器人的发展方向大致有两种，一种是类人型智能机器人，这是人类梦想的机器人；另一种外形并不像人，但具有机器智能。
机器人的智能方式分类
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Compiled by: Dong Chunli
机器人的控制方式分类
按照机器人的控制类型和结构空间特点分为：
（1）非伺服机器人
（2）伺服控制机器人
伺服控制机器人分为：
1）点位伺服控制
2）连续轨迹伺服控制
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Compiled by: Dong Chunli
1．非伺服机器人
非伺服机器人按照预先编好的程序顺序进行工作，使用限位开关、制动器、插销板和定序器来控制机器人的运动。
插销板是用来预先规定机器人的工作顺序，而且往往是可调的。
定序器是一种按照预定的正确顺序接通驱动装置的能源。
驱动装置接通能源后，就带动机器人的手臂、腕部和手部等装置运动。
非伺服机器人工作能力比较有限。
当他们移动到由限位开关所规定的位置时，
限位开关切换工作状态，给定序器送去一个工作任务已经完成的信号，并始终端制动器动作，切断驱动能源，使机器人停止运动。
机器人的控制方式分类
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Compiled by: Dong Chunli
2．伺服控制机器人。
伺服控制机器人通过传感器取得的反馈信号与来自给定装置的综合信号比较后，得到误差信号，经过放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动手部执行装置以一定规律运动，到达规定的位置或速度等，这是一个反馈控制系统。
伺服系统的被控量可为机器人手部执行装置的位置、速度、加速度和力等。
伺服控制机器人比非伺服机器人有更强的工作能力。
伺服控制机器人按照控制的空间位置不同，可以分为点位伺服控制、连续轨迹伺服控制
机器人的控制方式分类
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Compiled by: Dong