文档介绍：------------------------------------------------------------------------------------------------ ——————————————————————————————————————汽车玻璃打胶机器人汽车风挡胶型控制技术及常见问题分析作者: 文章来源:发布时间: 2010-07-13 新浪微博 QQ 空间人人网开心网更多图1 涂胶机器人系统组成中小型轿车风挡玻璃涂胶( 涂胶机器人涂胶) 易出现断胶、倒胶和胶量不均等故障现象, 对这些故障现象的原因进行分析后提出的合理解决措施, 为进一步提升涂胶机器人涂胶质量和工作效率提供了很好的方法和依据。国内外的很多汽车企业为了提高汽车风挡玻璃密封性及粘接力稳定性,将风挡装配所用的 HV3 胶由前期的手动涂胶改为涂胶机器人涂胶, 但使用机器人涂胶过程中, 设备涂胶质量受气压、模拟电压、温度、点速度、风挡形状(公差差异)和 HV3 粘度等变化而发生变化, 常出现以下故障: 轨迹偏移、倒胶、胶量不均、断胶、接头断胶或胶量重叠(胶量过大) 、涂胶关枪后甩胶、机器人玻璃不识别和机器人玻璃识别错误、机器人伺服跟踪错误和机器人过载以及真空发生器故障等。机器人涂胶的工艺要求为: 胶宽 7~ 9mm ; 胶高 13~ 15mm (本文所涉及的具体参数以某款车型为例,仅供其他车型参考) 。未达到工艺要求存在以下问题: 风挡密封不严导致风挡漏水; 胶量过大导致------------------------------------------------------------------------------------------------ ——————————————————————————————————————风挡装配后漏黑胶(外观不良)等。若在生产过程中出现以上问题, 需对涂胶机器人涂胶参数进行调整来修正胶形, 但在设备参数调整时需不断尝试调整后打胶进行验证,在调整过程中会影响正常生产节拍, 影响劳动生产率。本文主要针对以上常见涂胶缺陷进行设备参数分析, 找出影响涂胶质量的设备各种参数之间的规律, 以便对生产中出现的涂胶质量问题快速查找原因并及时修复, 减少质量隐患和停线损失。图1 所示为涂胶机器人主要结构,图2 为涂胶机器人供胶系统。图2 涂胶机器人供胶系统常见涂胶故障原因分析及措施 1 .轨迹偏移此问题主要是以下几点引起: (1 )机器人的涂胶枪嘴、活结或夹板拆卸后安装不到位。在拆换这些部件时需安装同型号的尺寸备件, 不改变安装方式, 在进行以上项目后需进行涂胶调试; (2 )玻璃定位翻转台定位不到位,主要检查玻璃上下定位和左右对中定位动作是否连贯,齿轮齿条是否正常啮合; (3 )玻璃本身的弧度尺寸、胶条存在较大的误差; (4 )真空发生器松动,吸气后的工作高度发生改变。涂胶轨迹偏移分为: 整块玻璃轨迹整体向某个方向偏或一块玻璃的某段轨迹偏移等。解决第一种问题一般不需要通过重新示教机器人轨迹,可检查定位装置的对中定位和上下定位的动作过程是否异常, 然后检查玻璃的弧度尺寸等; 第二个问题一般需要通过重新示教机器-------------------------------------------------------------