文档介绍：摄像机模型 Camera Model 内容( Contents ) ?成像几何?坐标系和齐次坐标?摄像机参数?***投影?仿射变换?内参、外参?摄像机标定成像几何( Projective Geometry ) ?图像上的像素点与空间中真实点的对应关系成像几何( Projective Geometry ) ?空间实际长度与图像中的长度成一定比例放缩成像几何( Projective Geometry ) ?消失点( Vanishing Point ) 消失点***法:大小相同的物体,离你较近的看起来比离你较远的大。如当你沿着铁路线去看两条铁轨,沿着公路线去看两边排列整齐的树木时,两条平行的铁轨或两排树木连线交与很远很远的某一点,这点在***图中叫做消失点。凡是平行的直线都消失于无穷远处的同一个点,消失于视平线上的点的直线都是水平直线。成像特点( Properties of Projection ) ?点( points )投影后为点; ?线( lines )投影后为线; ?平面( planes or polygon )投影后为平面(可能不是整个平面)。?特殊情况: ?经过光心的线投影后退变为点; ?经过光心的平面投影后退变为线。坐标系和齐次坐标( Coordinate Systems and Homogeneous Coordinates ) 3Rz y xP????????????右手坐标系 X Y Zx y z PO 齐次坐标( Homogeneous Coordinates ) ?所谓齐次坐标就是用 n+1 维矢量表示一个 n维矢量?为什么要用齐次坐标表示? ?提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间中的一个点集从一个坐标系变换到另一个坐标系的有效方法; ?可以表示无穷远点。问题: 两条平行线会相交?在欧几里得几何空间里,两条平行线永远都不会相交。但是在投影空间中,如右图中的两条铁轨在地平线处却是会相交的,因为在无限远处它们看起来相交于一点。