（机器人竞赛课件）竞赛培训 4.pptx

文档介绍：竞赛培训目录 CONTENT 第一章尺寸分析第二章搭建底盘第三章卷球结构第二章放球结构第五章总结卷球结构机器尺寸:宽 13 英寸、长 20 英寸、高 15 英寸篮筐尺寸:宽 5-6 英寸、深6英寸、高 英寸隔板尺寸:宽 1英寸六角球尺寸:整体外径约 5英寸护栏尺寸:高 6英寸桥尺寸:宽 14 英寸、长 24 英寸,水平时离地高度 英寸,倾斜时离地高度 英寸 32 齿链轮: 英寸; 40 齿链轮: 英寸;长拨片: 1英寸;履带: 英寸; 两拨片之间的距离≥2英寸卷球机构总宽度: 英寸/4英寸卷球机构与车身之间的距离: 2英寸≤5英寸底盘尺寸:长≤ 13 英寸、宽≤ 13 英寸、高≤ 15 英寸、底盘的边离地距离≥ 英寸二层放球尺寸:高≥6 .25 英寸三层放球尺寸:高≥ 英寸底盘的搭建第二章坚固性是机器人能顺利完成指定任务的一个重要条件, 无论我们程序设计的如何完美,如果不能保证机器人具有坚固性和稳定性,就无法保证任务的顺利完成,机器人在运行时如果发生散架和分裂都会影响其功能的实现,而这种现象的发生其根本原因是各个部件之间的组合存在缺陷。轮式行走对于机器人的速度和稳定性都易于实现,也是目前大多数机器人所采用的方式。轮子的安装方式 6 根据比赛的性质及需要,比赛中常见的有两种底盘: 不带横向移动带横向移动机器人常用的传动方式 1、齿轮传动齿轮传动的优点: 传动可靠,传动比为常数,传动的效率高; 齿轮传动的缺点: 配合精度低时,振动和噪声比较大;不宜用于轴间距离比较大的传动; 大齿轮驱动小齿轮能提高转速降扭矩,小齿轮驱动大齿轮能提供扭矩降低转速链传动的优点: 链传动与带传动相比,其没有滑动;也不需要很大的张紧力,作用在轴上的载荷较小;两链轮间的距离及轴间距离可以比较大。链传动的缺点: 只能用于平行轴间的传动;瞬间的速度不均匀,在高速运行时不如带传动平稳;链条传动会产生很大的摩擦力,因此比齿轮直接啮合传动效率低。在低速情况下使用链条在间隔较远的轴上传递运动非常有效。链轮卷动装置优点:主动捡球,效率高; 缺点:结构相对复杂。放球结构常见的放球装置有: 传送带自卸式车厢