轴无人机结构.docx

文档介绍：
a）六旋翼无人机通常采用六个旋翼作为飞行器的动力源。六个旋翼处于同一平面。相邻两旋翼，一个逆时针 旋转，一个顺时针旋转，以抵消反扭矩作用力。六个电机对称的安装在飞行器的支架末端。且对角线上相 对的两旋翼旋向相反。
a）六旋翼无人机通常采用六个旋翼作为飞行器的动力源。六个旋翼处于同一平面。相邻两旋翼，一个逆时针 旋转，一个顺时针旋转，以抵消反扭矩作用力。六个电机对称的安装在飞行器的支架末端。且对角线上相 对的两旋翼旋向相反。支架中间的工作台上方信号接送机，GPS定位模块等，中间层放飞行控制计算器、 电流电调集成板。下层安装飞行器电池，并且预留空间作为模块化元件的存放空间（如航拍所需的摄像机 和云台、实时监测的传感器模块、采水装置等）。六旋翼无人机最大的优点在于升级空间广阔，动力充足， 飞行平稳以及抗逆性优秀。机架形势图如1-1。
1-1
工作原理
以下为六轴无人机基本运动的原理
当间时漕加六个电机的雄出功墨，旦要谋证六个电机辑51相同，飞行器控重心位于几何
、相反,
名如或减「卜是毒直运动的关嘏.
太旋翼无人飞行胃任意勇时角线上的电机保持转递不娈,对角线两AN的电机形成差迷・
为了不匡为彘豪楮速的汝囊引起六美屹无人飞行第整陶扭矩及哉泣力改变'对焦线上的
升力下降，产金的不平童力矩使机身绕对角线族转实现飞行器的俯仰运动.
的龟机茬建大到机架平耋珂便实现飞行器的筮转运动,
六咛圭［人AT■长三二毛三斐•豪二m = %顼样泛*二 泛尊祈二*年=
空飞*，就需要把六
个醯蒙中的三个正架正转，，转速瓮的电
飞行器转动h
，必须翊拒机空时角线一伽的
滴电机转速，相应减小对角绣另一恻电机村速，同时保持对角崖上的两个电机转速不变,
反扭矩仍然要保持肆喳：
垂素适动
-保证大个健革*速同步
角仰运动
两藏