文档介绍：电气电子工程学院自主创新作品两轮平衡小车摘要两轮自平衡小车具有体积小、结构简单、运动灵活的特点,适用于狭小和危险的工作空间,在安防和军事上有广泛的应用前景。两轮自平衡小车是一种两轮左右平衡布置的,像传统倒立摆一样,本身是一种自然不稳定体,其动力学方程具有多变量、非线性、强耦合、时变、参数不确定性等特性,需要施加强有力的控制手段才能使其保持平衡。本作品采用 STM32 单片机作为主控制器,用一个陀螺仪传感器来检测车的状态,通过 dvr8800 控制小车两个电机,来使小车保持平衡状态,通过模块无线通讯进行遥控来控制小车运行状态。关键词:智能小车;单片机;陀螺仪。............................................................................................................................................. 4 一. 两轮平衡车的平衡原理.................................................................................................... 4 平衡车的机械结构........................................................................................................... 4 两轮车倾倒原因的受力分析.......................................................................................... 5 平衡的方法....................................................................................................................... 5 ......................................................................................................... 6 系统方案设计.................................................................................................................... 6 主控芯片方案................................................................................................................ 6 姿态检测传感器方案.................................................................................................... 6 电机选择方案................................................................................................................ 7 系统最终方案.................................................................................................................... 7 ........................................................................................ 8 单片机简介( stm32rbt6 ) ..................................................................................... 8 . 陀螺仪传感器.................................................................................................