文档介绍：FANUC机器人培训
车身生产部-周春晖
2010年9月16日
安全操作规程
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。置
机器人关电：
（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
（2）将控制柜面板上的断路器置于OFF位置
通过TP操作机器人
（1）机器人模式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T2
（2）TP ON/OFF开关置于ON位置
（3）按住DEAD MAN开关
（4）按住“SHIFT”键
坐标系的选择
速度的选择
（1）JOINT:针对机器人6个轴的运动
（2）TOOL:工具坐标系
（3）WORLD、JGFRM、USER
(1)直接按住”速度+%,-%键“
(2)按住“SHIFT”加”速度+%,-%键“
对机器人控制柜进行简单讲解
三、机器人程序的相关知识了解
如何选择机器人程序
删除程序文件
复制程序文件
创建一个新程序
查看和修改程序信息
机器人示教修正点
运动指令讲解
手动执行程序
手动I/O控制
执行宏程序
如何选择机器人程序
，按SELECT键显示程序目录画面。
，按ENTER键确认。
删除程序文件
，移动光标选中要删除的程序（画面1）。
YES或F5 NO，确认或取消删除操作。
复制程序文件
，移动光标选中要复制的程序（画面1）。
COPY显示为复制文件起程序名的画面（见画面2）。
，按F4 YES或F5 NO，确认或取消复制操作。
创建一个新程序
。
CREATE
，按ENTER键，使用功能键和光标键起好程序名。
-Word 默认程序名
-Upper Case 大写
-Lower Case 小写
-Options 符号
，按ENTER键确认，按F3 EDIT结束登记。
.查看和修改程序信息
（画面1）。
DETAIL显示程序信息（画面2）。
，进行具体修改。
END退出。
.查看和修改程序信息
Create Date创建日期
Modification Date 最后一次编辑的间
Copy source拷贝来源
Positions是否有点
Size文件大小
Program name程序名
Sub Type子类型
Comment注释
Group Mask组掩码（定义程序中有哪几个组受控制）
Write protection写保护
Ignore pause是否忽略Pause
机器人示教修正点
。
，按F5 TOUCHUP 记录新位置（画面2）。
运动指令讲解
语句：L P[1] 1000mm/sec CNT30
1）运动类型
Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
Linear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2）位置数据类型
P:一般位置； PR[ ]:位置寄存器
3）速度单位
速度单位随运动类型改变。（速度范围：1到100%1到2000mm/sec；1到12000cm/min； inch/min；1到2000deg/sec ）
4）终止类型
FINE； CNT(CNT0=FINE)
手动执行程序
1、在TP上执行单步操作
1）.将TP开关置于ON（画面1）。
2）.移动光标到要开始的程序行处（画面3）。
  3）.按STEP键，确认 STEP 指示灯亮（画面2）。
4）.按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动。
手动执行程序
2、为TP上执行连续操作 
，确认 STEP 指示灯灭（画面4）。