文档介绍：机械工程学院
气动吸取型机械臂设计说明书
设计题目：气动吸取型机械臂
专 业：机械设计制造及其自动化
班 级：机械电子
姓 名： 杨宇奥
指导教师：
完 成 日 期： 2016年 月 日
同济大学
目录
设计任务书量越小，真空度越 高。
真空发生器的计算和选择：
吸着相应时间 T 是指从供给阀动作后到吸盘内的真空度达到 吸着所必须的真空度的时间称为吸着相应时间。
，
设Pv表示最终真空度
吸盘内的压力从大气压降至真空度达
63%Pv 的到达时间为 T 1 ，
降至真空度达 95%Pv 的到达时间为
T 2。
7 V x 60
T =
1 Q - Q
L
= 3T
1
试取 L=,
D=3mm
V = = _ x 3 X ”= X10 . 3 L
4000
4000
其中，V：真空发生器到吸盘的容积(L); D:配管内径(mm);
L：从真空发生器到吸盘的配管长度(m); Q：通过真空发生器的平 均吸入流量Q和通过配管的平均吸入流量Q中的较小者(L/min)；
Q：工件吸着时的漏气量。 2
取P/Pv=，由上图查得T=。根据抓取目标物体的速 度要求T<1s可得T1=,漏气量根据经验取QL=2L/min。则
Q=
60V
+ Ql
x10-3 x 60
+ 2 = L /min
最大吸入流量 Qmax=2Q=2*=
选真空发生器EV-10，主要性能参数如下:
六．电磁换向阀的选取
电磁阀的结构原理
电磁阀由两个基本功能单元组成，一是电磁线圈(电磁铁)和磁芯，另一是滑阀， 即包含数个孔的阀体。电磁线圈带电或失电时，磁芯的运动导致工质流体通过阀 体或被切断。
电磁阀的主要技术参数及其选型
．1 电磁阀的主要技术参数
电磁阀口径，指电磁阀安装方式为管道连接式时的接管口径，其实就是它的 外部接口尺寸，电磁阀的流通能力与它直接关联。
电磁阀的流通能力。流通能力过小，难以满足工艺上对控制流量的要求；流 通能力过大，电磁阀或其受控阀门的动作不理想，造成选型设备上的浪费。
选型：
依据工艺及控制的要求，选定直动式还是先导式。(根据可靠性，第三原则)
依据受控执行器种类及其他因素的比较，选定二位三通(常闭或常开)还是二 位四通(单电控或双电控)或其他。(第五原则)
依据工质流体的已知条件计算流通能力，从而选定合适的通径。(根据真空 机以及前判据)
压差的验算。工质流体的工作压力必须小于最大操作压差，最小操作压差必 须与工艺及控制的安全性相适应
依据工质流体及环境条件，选定部件材质、电磁线圈及外壳密封形式 (材 料选择)
依据控制系统的需要，选定选择件。
判据：(四性六原则，选好后验证，符合留着，不符合删去)
一：适用性
管路中的流体必须和选用的电磁阀系列型号中标定的介质一致。
流体的温度必须小于选用电磁阀的标定温度。
电磁阀允许液体粘度一般在20CST以下，大于20CST应注明。
电源电流和消耗功率应根据输出容量选取，电源电压一般允许±10％左右，必须 注意交流起动时VA值较高。
电磁阀分为常闭和常开二种；一般选用常闭型，通电打开，断电关闭；但在开启 时间很长关闭时很短时要选用常开型了。
时间很短频率较高时一般选取直动式，大口径选用快速系列。
三、安全性
一般电磁阀不防水，在条件不允许时请选用防水型
电磁阀的最高标定公称压力一定要超过管路内的最高压力
有腐蚀性液体的应选用全不锈钢型，强腐蚀性流体宜选用塑料王（SLF）电磁阀 四、经济性
先应该依次遵循安全性，可靠性，适用性，经济性四大原则，其次是根据六个方 面的现场工况（即管道参数、流体参数、压力参数、电气参数、动作方式、特殊 要求进行选择）。
选型依据：
一、根据管道参数选择电磁阀的：通径规格（即DN）、接口方式
1、按照现场管道内径尺寸或流量要求来确定通径（DN）尺寸。
2、接口方式，一般＞DN50要选择法兰接口，W DN50则可根据用户需要自由选 择。
二、根据流体参数选择电磁阀的：材质、温度组
1、腐蚀性流体：宜选用耐腐蚀电磁阀和全不锈钢；
2、高温流体：要选择采用耐高温的电工材料和密封材料制造的电磁阀，而且要 选择活塞式结构类型的。
3、流体状态：大至有气态，液态或混合状态，特别是口径大于^25订货时一定 要区分开来。
4、流体粘度：通常在50cSt以下可任意选择，若超过此值，则要选用高粘度电 磁阀。
三、根据压力参数选择电磁阀的：原理和结构品种
1、公称压力：这个参数与其它通用阀门的含