使用迭代法获取回旋曲线.docx

文档介绍：使用迭代法获取回旋曲线并附matlab仿真 所求回旋线通过原点，并且在原点处曲率为0
S为从0点到所求点的回旋线线段距离
X坐标
X = x(s)
y坐标
y = y(s)
k曲率
E(s)2 + y*s)2R
使用迭代法获取回旋曲线并附matlab仿真 所求回旋线通过原点，并且在原点处曲率为0
S为从0点到所求点的回旋线线段距离
X坐标
X = x(s)
y坐标
y = y(s)
k曲率
E(s)2 + y*s)2R
k = k（s）= ^s）Ey”（s）i（s）yG）i
B(S)= k(s)ds
JQ
F(o)= o
dx = ds • cos[p(s)] = ds • cos可 k(s)ds)
dy = ds • sin[p(s)] = ds • sinEjjJ k(s)ds)
因为为回旋曲线
k(s) = a ・ s + b
r s aS?
F(s) = J k{s)ds = —+bs
dx = ds ・ cos[p(s)] = ds - cosE^-— + bs)
as2
dy = ds • sin[p(s)] = ds - sin亚bs)
设计算机仿真总长度为S,仿真个数为N,则仿真步长step = m
则
dx = x(n) — x(n — 1)
dy = y(n) -y(n- 1)
s = step - n
x(0) = 0
y(o)= o
a - step2 - n2
x(n) — x(n — 1) = step ・ cosE F b ・ step • n)
2
a - step2 - n2
y(n) — y(n — 1) = step . sin2 F b - step - n