文档介绍：FANUC机器人培训
程序员课程
安全须知
机器人单元
机器人单元
底座接口
J3轴接口
伺服电机
平衡缸
J1轴减速机
机器人单元
一、机器人
机器人的概论
机器人的应用
机器人的常规型号
机器人的主ol 搬运
Arc Tool 弧焊
Spot Tool 点焊
Dispense Tool 涂胶
Paint Tool 喷涂
Laser Tool 激光焊
注意：以上系统软件无法并存，只能根据用户需求 安装一种功能的系统软件
机器人单元
三、控制器
示教盒（Teach Pendant）
操作面板及其电路板（Operate Panel）
主板（Main Board）
主板电池（Battery）
I/O板（I/O Board）
电源供给单元（PSU）
紧急停止单元（E—Stop Unit）
伺服放大器（Servo Amplifier）
变压器（Transformer）
风扇单元（Fan Unite）
线路断开器（Breaker）再生电阻（Regenerative Resistor）等
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
控制器部件
机器人单元
四、示教盒介绍
示教盒（TP）的作用：
移动机器人
编写机器人程序
试运行程序
生产运行
查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）
手动运行
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
机器人单元
运动键
机器人单元
运动键
机器人单元
运动键
机器人单元
运动键
机器人单元
3、位置状态
POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
如果系统中安装了扩展轴，E1，E2以及E3表示扩展轴位置信息。
步骤：
① 按下【POSN】键。
② 选择适当的坐标系：
a）按F2【JNT】，将看
到如下的类似屏幕：
机器人单元
b）按F3【USER】，将看到如下的类似屏幕：
TOOL：表示当前使用的工具坐标号；
Frame：表示当前使用的用户坐标号；
c）按F4【WORLD】,将看到如下类似屏幕：
TOOL：表示当前使用的工具坐标号；
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
零点复归（Mastering）
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
坐标系设置
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
程序的管理
指令
一、编辑界面
当前执行的程序名
当前执行的行号
程序运行状态
速度倍率
当前示教坐标系
程序指令
当前编辑的程序名
程序结束标记
功能菜单
指令
一、运动指令
1、运动指令的介绍
0: J @ P[1] 1% FINE ACC100
程序行号
运动类型：
J: Joint
L: Lin