力士乐驱动器使用说明.doc

文档介绍：-
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力士乐驱动器参数调试说明
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。
软件使用
MLC04v16软件的安装
的Configure后弹出如下窗口：
Manual trigger 为手动触发。
PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。
自动触发：
点击Select选择触发源
选择后如以下图所示
== 当实际值Actual value=Trigger Value时触发
Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value时产生的上升沿和下降沿触发。
Edge下降沿触发
Edge上升沿触发
采集配置
点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号
表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作
手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。
参数配置
DP配置
Master munication address: 2 从站地址。
Baudrate: 波特率由主站决定
Cycle time: 2000 us 通讯周期
Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间
Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度
Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写20个字节)
Length of cyclic mand channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字节)
轴设定
Scaling type: 选择linear直线轴。
Position data format:absolute绝对位置
Ma*inum travel range l: 360 mm 最大行程
Feed constant k: 16 mm/rev 导程
Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例
Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例
设定原点
Clear position status: 去除当前位置
Set absolute measuring: 设定位置
主轴监视
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Velocity mand value 60RPM。监视当前设定频率
Target Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位
Master a*is format converter:P-0-0758:Virtual master a*is,actual position value。主轴模式为虚拟主轴，实际位置。
MLD配置
PLC has pe