文档介绍：CAN总线应用层协议
CAN总线基本协议的应用
CANopen
SAE J1939
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CANopen协议概述
CAN和CANopen标准在OSI网络模型中的原理图
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CAN总线基本协议的应用
CAN三层协议:物理层、数据链路层、应用层
应用层:明确CAN消息帧的11位标识符和8字节数据如何使用
CAN协议只对物理层和数据链路层作了描述和规定,而对于应用层则没有说明。如果每个都可以为自己的产品设计一个应用层协议。不同厂商的设备之间不能互相操作
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CANopen概述
应用层协议内容
应用层提供一组服务和协议
通讯规范提供配置设备的方法和通讯数据,定义了设备之间的数据如何通讯。
设备规范为设备增加了设备相关的类行为
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CAL(CAN Application Layer)
CAL(CAN Application Layer)协议是目前基于CAN的高层通讯协议中的一种,提供了4种应用层服务功能
CMS (CAN-based Message Specification)
CMS提供基于变量、事件、域类型的对象,以设计和规定一个设备(节点)的功能如何被访问(例如,如何上载下载超过8字节的一组数据(域),并且有终止传输的功能)。
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CAL(CAN Application Layer)
NMT (Network ManagemenT)
提供网络管理(如初始化、启动和停止节点,侦测失效节点)服务。这种服务是采用主从通讯模式(所以只有一个NMT主节点)来实现的。
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CAL(CAN Application Layer)
DBT (DistriBuTor)
提供动态分配CAN ID(正式名称为COB-munication Object Identifier)服务。这种服务是采用主从通讯模式(所以只有一个DBT主节点)来实现的。
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CAL(CAN Application Layer)
LMT (Layer ManagemenT)
LMT提供修改层参数的服务:一个节点(LMT Master)可以设置另外一个节点(LMT Slave)的某层参数(如改变一个节点的NMT地址,或改变CAN接口的位定时和波特率)。
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CAL(CAN Application Layer)
CMS为它的消息定义了8个优先级,每个优先级拥有220个COB-ID,范围从1到1760。剩余的标志(0,1761-2031)保留给NMT,DBT和LMT。 COB-ID越低优先级越高。
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CANopen协议介绍
通信接口和协议软件用于提供在总线上收发通信对象的服务,不同CANopen设备间的通信是通过交换通信对象来完成的。
对象字典描述了设备使用的所有数据类型、通信对象和应用对象,对象字典位于通信程序和应用程序之间,用于向应用程序提供接口,
应用程序对对象字典进行操作,即可实现CANopen通信。它包括功能部分和通信部分,通信部分通过对对象字典进行操作实现CANopen通信,而功能部分则根据应用要求来实现。
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