文档介绍：实验三 机器人运动轨迹规划
一、 实验目的
1、 掌握应用 matlab 的 robotics toolbox 的机器人运动轨迹规划
2、 掌握关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法
二、 实验设备
PC计算机1台(要求P4- 机器人运动轨迹规划
一、 实验目的
1、 掌握应用 matlab 的 robotics toolbox 的机器人运动轨迹规划
2、 掌握关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法
二、 实验设备
PC计算机1台(要求P4-)
MATAB6X 软件 1 套+robotics toolbox。
三、 实验原理
L =link([alpha A theta D sigma], CONVENTION)
参数CONVENTION可以取'standard'和'modified',其中'standard'代表采用标准的D-H 参数，‘modified'代表采用改进的D-H参数。参数'alpha'代表扭转角，参数'A' 代表连杆长度，参数'theta'代表关节角，参数'D'代表偏距，参数'sigma'代表关 节类型：0 代表旋转关节，非 0 代表平动关节。 例如，通过如下的语句即可构建一个简 单的两连杆旋转机器人(图 1)，命名为 2R：
>> L1 = link([0 1 0 0 0],'standard');
>> L2 = link([0 1 0 0 0],'standard');
r = robot({L1 L2},'2R');
建立由 L1 L2 构建的机械臂。可选参数包括
Name robot type or name 机器人类型或名字
Manufacturer who built it 作者
Comment general comment 注释
求解正运动学需要利用robotics toolbox里的fkine函数：tr=fkine(robot, q)。其中：tr 为由q定义的前向运动学的正解；robot为机器人对象的名称。
假定已知上述的齐次变换矩阵T,则可以通过ikine函数求解对应的关节转角，(运动学逆 解) ，调用格式如下：
Q = IKINE(ROBOT, T)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q)
Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)
参数ROBOT为一个机器人对象，Q为初始猜测点(默认为0)，T为要反解的变换矩阵。
当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。可以尝试先进
行正解，再进行逆解，看看能否还原。
Q=[0 —pi/4 -pi/4 0 pi/8 0]; T=fkine(p560,q); qi=ikine(p560,T);
4. 利用 Robotics Toolbox 提供的 ctraj、jtraj 和 trinterp 函数可以实现笛卡尔规划、关节空间 规划和变换插值。
其中 ctraj 函数的调用格式：
TC = CTRAJ(T0, T1, N)
TC = CTRAJ(T0, T1, R)
参数TC为从TO到T1的笛卡尔规划轨迹，N为点的数量，R为给定路径距离向量，R
的每个值必须在 0 到 1 之间。
其中 jtraj 函数的调用格式：
[Q QD QDD] = JTRA