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第 2况，动能与势能的相互转换等。
三、动能定理、功能原理、机械能守恒定律
功可分为：外力的功 、保守内力的功 、和非保守内力的功
1、 质点动能定理：
2、质点系动能定理：
3、功能原理：
4、机械能守恒定律： ， 时，

第 4 章 动量和角动量
一、动量定理
1、动量
和 均为描述机械运动的状态量，但两者有重要区别： 是物体之间传递
机械运动的量度； 是物体的机械运动形式与其他运动形式相互转换的一种量
度。
2、冲量：冲量是力对时间的累积，导致机械运动的传递。

3、动量定理：
质点： 。
质点系：
二、动量守恒定律
矢量式： ； 分量式：利用某一方向上的动量守恒分量式常可简捷地解决力学问题。
三、碰撞问题
满足动量守恒定律：
满足牛顿规则（沿碰撞方向）； 。
恢复系数

四、火箭飞行问题

箭体运动方程： 。
火箭飞行速度：

五、质心：质心是质点系中运动特别简单，能代表质点系整体运动的特殊点。
1、质心位置
或 。
2、质点系动量

3、质心运动定理



六、质点角动量及其规律1、角动量： 角动量是与各质点动量和参考点位置有关的状态量。
（1）质点： 。
（2）质点系：
2、角动量规律
（1）转动动力学方程： 。
（2）角动量定理：
（3）角动量守恒定律： 。

第 5 章 刚体力学基础
一、刚体定轴转动的运动学描述
角位移 ，角速度 ，角加速度
在匀变速转动条件下，即角加速度 为常数时有：
； ；
角速度是矢量，在定轴转动中其方向沿着轴向，它与刚体中 r 处点的线速度的矢量关系：

角速度是矢量，在定轴转动中其方向沿着轴向，它与刚体中 r 处点的线加速度关系：