文档介绍：机器人技术及其应用课后****题答案
1、 机器人三定律对机器人做了哪些要求？
第一，机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受害而袖手旁观；
第二，机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾；
第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非（如板材、纸张、玻璃等物体）或不可剩磁的材 料吸附。
磁吸式手部：优点：不会破坏被吸件表面质量，有较大的单位面积吸力，对工件表面粗糙度 及通孔、沟槽等无特殊要求。
缺点：只对铁磁物体起作用，被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑（如 铁屑等），往往会影响正常工作。
用途：利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附铁磁工作。
机器人手腕要完成空间任意方向动作需要几个自由度，手腕自由度是如何 划分的？
为使手部能处于空间任意方向，需要腕部实现对空间三个坐标轴x,y,z的转动，即具有翻转、 俯仰和偏转三个自由度。一般手腕结构多为以上三种回转方式组合。
手腕按自由度数目可以分为单自由度手腕，二自由度手腕和三自由度手腕。
12、 机器人手臂通常有哪几种形式，各有什么优缺点？
1圆柱坐标型：它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而 运动范围大。
2直角坐标型：它在各个轴向的移动距离，可在各个坐标轴上直接读出，直观性强，易 于位置和姿态的编程计算，定位精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性差。
3球坐标型：具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构较复杂。
4关节型：工作空间范围大，动作灵活，通用性强，能抓取靠近机座的物体。
5平面关节型：结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接 装配。
13、 机器人机身通常有哪几种形式，各有什么优缺点及用途？
1直线移动机身优点：占地面积小，能有效地利用空间，直观。
缺点：运作路线单一
用途：可以用于远距离的传送
2回转与升降机身优点：工作空间大，回转角大
缺点：承载能力弱，不能移动
用途：小范围内的货物堆放
3回转与俯仰机身优点：工作空间进一步扩大，实现的自由度更多
缺点：承载能力弱，不能移动
用途：可做焊接机器人
4类人式多自由度机身优点：运作灵活，能进行复杂的工作
缺点：机构复杂，研发困难
用途：未来可用于家庭服务和特殊工作环境
14、 机器人的行走机构通常有哪几种形式，各有什么优缺点及用途？
机器人的行走机构按其行走轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。对于无固定轨迹式行走 方式，按其行走机构的结构特点可分为轮式、履带式和足式。
A、 固定轨迹式行走机构
主要用在作业区域大的场合，比如大型设备装配，立体化仓库中材料搬运等。
B、 无固定轨迹式行走机构
1、 轮式行走机构：迄今为止，轮子一般是移动机器人中最流行的行走运动机构，它可达到 很高的效率，而且用比较简单的机械就可以实现。
2、 履带式行走机构：主要特征是将圆环状的无限轨道带卷绕在多个车轮上，使车轮不直接 与路面接触。利用履带可以缓冲路面状态，因此可以在各种路面条件下行走。
3、 足式行走机构：足式的运动方式立足点是离散的点，它可以在可能达到的地面上选择最 优的支撑点；足式运动方式具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍可以相当 的平稳；足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高、能耗较小。
4、 轮足