机器人实验报告.docx

文档介绍：实验一机器人运动学实验
一、 实验目的
了解四自由度机械臂的开链结构；
掌握机械臂运动关节之间的坐标变换原理；
学会机器人运动方程的正反解方法。
二、 实验原理
“伺服上电”按钮。
，避免机械臂运动时打到周围的人或物。检查末端执 行器上的电线连接，避免第四个关节运动时电线缠绕而被拉断。
“自动回零”按钮，机械臂自动回零。
“关节空间”或“直角坐标空间”，选择“运动步长”，选择“运 动速度倍率”为合适值。一般刚开始时尽量选择较小的值，以使运动速度不致太 快。
“示教操作”区按下相应关节按钮，观察机械臂的运动情况。此 时可以按下“记录”按钮，以便以后重复该次运动。
，演示各种运动及功能。
四、实验数据及处理
实验数据
e 1
e 2
-d3
e 4
X
Y
Z
手爪
1
100
50
20
150
-

20

2
100
50
-20
150
-

-20

3
100
50
-20
-150
-

-20
-
4
130
80
30
-100
-


-
5
150
70
30
-100
-
-

-
运动学正解的MATLAB程序：
x=0 1;A=[cos(x) -sin(x) 0 *cos(x);sin(x) cos(x) 0 *sin(x);0 0 1 0;0 0 0 1] y=0 2;B=[cos(y) -sin(y) 0 *cos(y);sin(y) cos(y) 0 *sin(y);0 0 1 0;0 0 0 1] d=-d3;C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d;0 0 0 1]
z=0 4;D=[cos(z) -sin(z) 0 0;sin(z) cos(z) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
T=A*B*C*D
其中 A=0T ; B=1T ; C=2T ; D=3T
12 3 4
分别把e 1、e 2、-d3、e 4的五组数据代入程序算出结果如下：
第一组：
A =
-
-
0
-

-
0

0
0

0
0
0
0

B =

-
0



0

0
0

0
0
0
0

C =

0
0
0
0

0
0
0
0


0
0
0

D =
-
-
0
0

-
0
0