机器人运动轨迹规划.ppt

文档介绍：第6章轨迹规划
概述
轨迹规划的基本原理
关节空间的轨迹规划
直角坐标空间的轨迹规划
连续轨迹记录
一概述
什么叫轨迹规划?
为什么要进行轨迹规划?
通常,轨迹规划分为哪几类?
轨迹规划与运动学的关系
轨迹规划与控制系统的关系
什么叫轨迹规划?
确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这项工作称为轨迹规划。
为什么要进行轨迹规划?
为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规定运动路径、中间点的速度及加速度。
通常,轨迹规划分为哪几类?
通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划是对各关节的运动进行规划;直角坐标空间轨迹规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。
轨迹规划与运动学的关系
直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是该关节控制系统的期望值。
轨迹规划与运动学的关系
轨迹规划过程中不断应用逆运动学,把手部的直角坐标转化为关节坐标
轨迹规划与控制系统的关系
轨迹规划的结果,即关节角的大小要作为关节控制系统的命令。