9cm足球进攻与防守参考程序.doc

文档介绍：9CM足球进攻与防守参考程序
（仅供参考）
一、足球进攻
1、无灰度传感器程序：
void main()
{
while(!start_button())//按start键启动进攻程序
{
r(0,85);
motor(2,-85);
}
}
else//没发现球机器人：原地转（弧度转）
{
motor(0,45);
motor(2,-45);
}
}
}
2附
左电机接电机输出0口，右电机接2电机输出2口；
左火焰接模拟5口，中火焰接模拟4口，右火焰接模拟3口，后方火焰接模拟2口，另外底部灰度接模拟6口。
3、小学足球进攻（指南针）程序（带绕球）：
void main()
{
while(!start_button())//按start键启动进攻程序
{
printf("%d %d %d %d\n",analog(2),analog(3),analog(4),analog(5));
sleep();
}
while(1)
{
if(analog(2)<60&&analog(6)>40&&analog(6)<100)//当机器人拿球并朝自家球门时：机器人带球转弯，直至朝对方半场方向，analog(6)>40&&analog(6)<100为指南针朝自家的角度设置
{
while(analog(6)>40&&analog(6)<100)
{
motor(0,50);
motor(2,-50);
}
}
else if(analog(4)<220&&analog(3)>50&&analog(5)>50)//球在正前方：机器人前行
{
motor(0,100);
motor(2,100);
}
else if(analog(5)<200)//球在左方或后方：机器人左转
{
while(analog(4)>200)
{
motor(0,-85);
motor(2,85);
}
}
else if(analog(3)<200) //球在右方：机器人右转
{
while(analog(4)>200)