文档介绍：硕士学位论文开题报告模板 （2016 版）
哈尔滨工业大学
硕士学位论文开题报告
（模板）
题目：机器人宇航员双臂协调轨迹规划
院 （系） 机电工程及自动化
学科/专业 机械工程
导 师 徐**
研 究 生**
学 号步地向高度的智能化发展，应用领域的不断扩大，机器人正在逐步地 将人类从一些危险、复杂、不确定的操作环境中解放出来，改善人类的工作 和生活品质，推动社会的进步和发展。
冗余机械臂是指其自身具有的自由度数多于执行任务所需的最少自由 度数，实际上具有六个自由度的机械臂，便可以在可达空间内以任意位姿到 达任意位置，但是在某些特殊情况下还是会选择可以进行避障、关节力矩优 化和奇异回避等优点的七自由度冗余机械臂。
早在二十世纪五十年代，最早出现的机器人很多就已经开始采用双臂系 统，但广泛应用于工业生产和生活中的，却是便于设计、控制和操作的单臂 机器人。
3主要研究内容及研究方案
为了确保机器人宇航员能够配合宇航员完成空间站的大部分操作任务，同 时保证其能独立完成部分精细操作，机器人宇航员的手臂采用了七自由度冗余 结构。而采用冗余结构的机械臂相比于常见的六自由度机械臂（如 PUMA、
Stanford），有着许多不可替代的优点，增强了机械臂在执行任务时的可靠性、 实用性，可以实现避障、容错和关节力矩优化。但同时也给机械臂的逆运动学 求解带来了麻烦，下面将对冗余机械臂的运动学进行详细的分析。
七自由度冗余机械臂的结构形式很多，每种特定的结构也都有自己独特的 优势和用途。为了方便机械臂的逆运动学求解，我们采用 S-R-S形式的七自由
度冗余机械臂结构，如图所示。前三个关节交于一点，形成一个球关节（sphere）， 称作肩关节；后三个关节轴线也相交于一点形成一个球关节，称作腕关节；第 四个关节也就是肘关节，对其进行了偏置以便增加肘关节的运动范围，进而增 大整个人机系统的工作空间。
机器人宇航员的研制包含机械部分、控制系统、视觉反馈以及地面遥操作 等一整套系统工程学问题。鉴于该项目涉及的学科广、难度大和任务多，本课 题主要负责机器人宇航员七自由度冗余手臂的参数化逆运动学求解，并进行双 臂协调操作的轨迹规划，最后搭建参数化的动力学模型进行联合仿真，验证算 法的正确性，模拟实现预期的典型操作任务。课题研究流程如下图所示：
4预期目标
预期目标是研制出仿生蛇形机器人完整样机，主要包括机械系统和嵌入式 控制系统。本课题预期实现下面四个目标和成果主要完成以下目标：
（1） 完成蛇形机器人的蠕动步态运动，验证规划算法的正确性；
（2） 完成蛇形机器人的蜿蜒运动步态，验证规划算法的正确性；
（3） 可远程无线控制操作；
5已完成的研究工作及进度安排
2013年9月到2014年1月，主要开展了机器人学的学****并复现了一篇 论文中提出的基于克利福德代数的六自由度机械臂逆运动学的解析解方法；了 解并掌握了目前针对七自由度冗余机械臂的参数化方法，为后面开展基于双臂 形角参数化的冗余手臂逆运动学求解奠定基础。
2014年1月到2014年5月，主要开展了机器人话剧中海龟机器人的腿部 结构运动学分析与四足协调轨迹规划。考虑海龟爬行过程中，重心始终落在支 撑三角形内巳达到身体的平衡性，规划了一种四足协调运动步态，实验证明得 到了较好的爬行效果。在此期间掌握了三次多项式插值、五次多项式插值和三 次样条插值的路径点插值方法，为后面的双臂协调操作轨迹规划做铺垫。
本课题的研究时间为2013年9月开始至2015年7月份进行答辩，根据 之前的项目经验，结合自身学****科研攻关能力，针对课题研究计划，制定 出下面的研究进度：
（1）2013年9月至2014年1月：开展了机器人方面基础知识学****了解并掌握了六自由度以及冗余机械臂的逆运动学求解方法。
6已具备的研究条件和所需条件及经费
目前已经具有一套六自由度机械臂，可以进行轨迹规划算法和力柔顺控 制算法的验证。
本课题受到载人航天预研项目的大力支持，经费可以得到部分的保障。
开展今后的课题研究需要一个具有冗余双臂的机器人宇航员作为研究 平台，现在正在进行机械部分的采购和加工，其中一支灵巧手已经完成加工 和测试。预计年底前完成整机的机械部分组装，随后开展双臂协调操作和力 柔顺控制算法的实验验证。
7预计困难及解决方案
课题进行需要学****的知识较多，涉及