文档介绍：一种在松散耦合的GNSS/IMU上缓慢变化的欺骗算法，防止 了多种反欺骗技术抽象
当卫星导航终端传感器遇到恶意信号欺骗或干扰时，如果不注意提高其防欺骗能力，传感器的性能将受到严重影响。全球导航 卫星系统（GNSS）欺骗因其危害大、隐蔽性高本身具 有良好的反欺骗能力，但如果耦合系统另外配备了其他反欺骗技术，那么欺骗者需要考虑如何引入适量的欺骗观察，以使欺骗过 程不会对耦合系统发出警报。
基于上述研究背景，本文的研究动机是提出一种欺骗算法，可以缓慢拉动松耦合GNSS/IMU系统的定位结果，防止多种 反欺骗技术，从而实现对松散耦合
GNSS/IMU系统的成功欺骗，进一步实现对构成威胁的不明飞机的有效控制。
本文的研究工作简述如下。在第1节中，介绍了研究的背景，现状和意义。在第2节中，分析了欺骗对松耦合GNSS/IMU 的影响机制，包括松耦合GNSS/IMU系统模型以及欺骗对松散耦合GNSS/IMU的影响。在第3节中，基于对松散耦合的 GNSS/IMU定位的影响机制的分析，提出了一种防止多种反欺骗技术的慢变欺骗算法，在欺骗信号完全接管耦合系统的GNSS 模块后，提出了一种缓慢变化的欺骗算法，该算法防止了具有多种反欺骗技术的松散耦合GNSS/IMU,提出一种测量偏差判定 方法，防止了多种反欺骗技术，可以逐渐拉动松耦合系统的定位结果，成功防止了反欺骗技术对创新序列监控和参数合理性检 查的检测，从而到达欺骗的目的。在第4节中，实验验证了算法的有效性和隐蔽性。在第5节中，我们对论文的工作进行了总 结和展望。
.欺骗对松耦合GNSS/IMU的影响机制松散耦合的GNSS/IMU系统模型
松耦合GNSS/IMU以GNSS和IMU的误差方程为系统状态方程，以GNSS和IMU输出的导航信息差值作为测量，建立 测量方程，利用最优滤波器融合两个数据，给出最优估计结果，最后反应给IMU进行校正，实现高精度导航［19］。
松散耦合GNSS/IMU使用的测量信息是位置差和速度差，即GNSS获得的位置和速度与IMU计算的位置和速度之间的 差值作为卡尔曼滤波器的输入，输出为闭环校正。卡尔曼滤波器的估计结果用于校正IMU测量值［19］。松散耦合结构的框图如 图1所示。
选择15维IMU导航参数误差作为滤波器的状态，进行闭环校正，对IMU的位置、速度和高度进行校正。
欺骗对松散耦合GNSS/IMU的影响
从对松耦合GNSS/IMU组成机理的分析来看,当松耦合GNSS/IMU被GNSS欺骗时，首先GNSS欺骗信号会影响GNSS 输出的定位结果，进而影响松耦合系统的卡尔曼滤波过程的实测值。最后，卡尔曼滤波器影响状态参数的误差估计［18］。
假设GNSS/IMU在时间之前处于正常工作状态，并且GNSS/IMU在某个时间被GNSS欺骗所欺骗，然后是系统的测 量创新向量是和表示GNSS欺骗引入的测量创新向量的偏差。表示为
在上面的公式中，。
在GNSS欺骗过程中，,,和增益矩阵的卡尔曼滤波器可以近似不变，GNSS欺骗下的GNSS/IMU误差估计可以得到如 下：
由于GNSS/IMU输出结果是通过误差估计校正的IMU导航参数，因此误差估计偏差是GNSS/IMU的系统偏差。因此， GNSS/I