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3、动量定理：
质点： 。
质点系：
二、动量守恒定律
矢量式： ； 分量式：
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利用某一方向上的动量守恒分量式常可简捷地解决力学问题。
三、碰撞问题
满足动量守恒定律：
满足牛顿规则（沿碰撞方向）； 。
恢复系数
四、火箭飞行问题
箭体运动方程： 。
火箭飞行速度：
五、质心：质心是质点系中运动特别简单，能代表质点系整体运动的特殊点。
1、质心位置
或 。
2、质点系动量
3、质心运动定理
六、质点角动量及其规律
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1、角动量： 角动量是与各质点动量和参考点位置有关的状态量。
（1）质点： 。
（2）质点系：
2、角动量规律
（1）转动动力学方程： 。
（2）角动量定理：
（3）角动量守恒定律： 。
第 5 章 刚体力学基础
一、刚体定轴转动的运动学描述
角位移 ，角速度 ，角加速度
在匀变速转动条件下，即角加速度 为常数时有：
； ；
角速度是矢量，在定轴转动中其方向沿着轴向，它与刚体中r 处点的线速度的矢量关系：
角速度是矢量，在定轴转动中其方向沿着轴向，它与刚体中r 处点的线加速度关系：
其中： 为切向加速度： 为法向加速度。
二、转动定律
1、力矩
力矩一般说来是一空间矢量，在定轴转动中，角速度方向已经确定，沿转动轴方向，刚体
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转动状态的改变只与力矩在这一方向上的分量有关。在定轴转动中，力矩可简化为代数量。
其量值：
2、转动惯量 J
转动惯量是表示物体转动惯性的物理量，它与物体的质量大小、质量的分布及转轴位置都
有关系，是转动问题中的一个重要的物理量：
（1）定义式：
不连续分布的质点系：
质量连续分布的物体：
（2）平行轴定理：
任意物体绕某固定轴O的转动惯量为 ，绕通过质心C而平行于固定轴O的转动惯量为 ，
O 轴与 C 轴间距为 d，转动物体的总质量为 m，那么：
（3）垂直轴定理：
在 平面上，有一薄形板，薄板饶 轴的转动惯量为 ，薄板饶 轴的转动惯
量为 ，那么，薄板饶通过 轴的交点 O 垂直于 平面的 轴的转动惯量：
。
转动惯量除上述的计算方法，对于匀质简单形状的几何体可查表查得它的转动惯量，对于
非匀质或不规则的物体我们可以经过实验方法来测定。
3、转动定律：
一般形式为：
在刚体定轴转动中：
转动定律是转动问题中的基本规律，它的地位与质点动力学牛顿第二定律相当。用转动定
律的解题步骤也与牛顿第二定律类同。仍为分析研究对象，画出隔离体受力图，选取合适
坐标，列出相应方程，和求解讨论。因注意到 、 、 相对同一轴而言， 是