文档介绍：第六章
系统性能分析与校正
系统的三个性能：稳定、快速性、准确性
到目前为止，已经学****稳、快、准的判断方法，且定量的判定。
稳定性：routh，bode图判据
快速性：阶跃响应，
Bode图
准确性：闭环方框图计算
例
单位反馈，开环函数
相位裕度
增益裕度
解：
图解法，计算A点的坐标
超前校正环节对系统性能的影响
剪切频率右移，响应速度加快
高频幅值衰减减小，抗高频干扰能力下降
相位裕度增加，稳定性提高
相位滞后校正
确定
，即确定
研究
的bode图
零点转角频率
极点转角频率
相位滞后-超前校正
滞后-超前校正
滞后
超前
极点转角频率
零点转角频率
分析：对系统的影响
相位滞后校正
相位超前校正
最大相位滞后角和最大相位超前角相等，为
可以证明，校正环节的幅相曲线为过（1，j0)点，圆心在 点，半径为
的圆。
最大相位滞后角和最大相位超前角相等，为
可以明显看出，该曲线为滞后环节与超前环节曲线叠加的结果。
由于
若选择参数
例如
那么
当
时，即滞后的几何中点频率
当
时
可见
滞后超前校正对系统性能的影响
系统中串入滞后-超前环节，主要是利用相位超前作用改善系统的相对稳定性，降低超调量，提高相位裕度。比起滞后校正，它的带宽不是十分减小。另外又利用滞后的高频衰减性质使滞后-超前环节在高频处增益为0dB。比起超前校正来，提高系统抗输入端高频干扰的能力。在实际使用时，为减小相位滞后对分析计算带来的影响，往往取
甚至更小。
PID校正
按照校正装置的相位特性划分为超前、滞后校正。若按照校正装置输入、输出信号之间的数学模型来划分，可以有P（比例）、I(积分）、D(微分）、PD（比例-微分）、PI（比例-积分）、PID（比例-积分-微分）校正。
我们探索的思路出了问题，再看
那么，这是否意味着，把校正装置的 ，放在原系统 处，原系统的 值，就可以达到设计 的要求？
在 处，新系统有 的相位裕度。但把 放在 处，不行。哪么把 放在何处频率？
THE END
THANK YOU
单位反馈，开环函数
相位裕度
增益裕度
作业
分别用相位超前、相位滞后和相位滞后超前校正装置校正系统。
转角频率由小到大分别为 5，10
K=5，20lgK=14dB
。
四个数据
关键：确定
需补偿角：
也即需要校正装置产生这个 角度值。
思考：
校正装置在哪个频率处产生这个角度，计算起来比较方便呢？
那么，这是否意味着，把校正装置的 ，放在原系统 处，原系统的 值，就可以达到设计 的要求？
情况果真如此吗？
找到原系统幅值为-
幅值
例
单位反馈，开环函数
相位裕度
增益裕度
解：（一）选取
串入滞后环节
同前例一样原因，取
那么，由
解之，得
取
得
又
欲使 的确成为新的穿越频率，应使
故滞后环节为
系统总开环
验算
满足设计要求
上述几例看出，超前、滞后校正，都可以是系统的 下降， 值上升。但是超前、滞后校正的作用不同；超前校正是利用相位超前作用，滞后校正却是利用幅值的高频衰减作用，因而确定这两个校正环节的步骤也不同。
超前校正步骤
由
再由
验算
滞后校正步骤
以便使 点的确成为新的穿越频率
得到
验算
对于开环对数相频曲线在穿越频率 附近变化剧烈的系统（相位超前作用与穿越频