文档介绍：机器人概论第三章机械手的运动
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机械手运动的表示方法
机械手的结构
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
齐次变换
对二自由度机械手
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
齐次变换
利用上式的确步骤：
1）建立连杆坐标系，并用
连杆长度和关节变量，
求相邻坐标系的位姿关系
2）求相邻坐标系的齐次变换
矩阵；
3）利用上式求总变换
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
齐次变换
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
齐次变换
机械手的运动
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手爪位置和关节变量的关系
齐次变换
机械手的运动
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雅可比矩阵
机器人正运动学方程： ，这里
其中：
n>m:冗余机器人
机械手的运动
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雅可比矩阵
J：雅可比矩阵
机械手的运动
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雅可比矩阵
例：两自由度机械手的雅可比矩阵
机械手的运动
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雅可比矩阵
关节速度和手爪速度的几何学关系
机械手的运动
则J1、J2分别为单位关节速度在手爪位置产生的速度分量。即由图中的PE,1,PE,2反时针转动90度而成
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雅可比矩阵
关节速度和手爪速度的几何学关系
机械手的运动
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手爪力和关节驱动力的关系
虚功原理
机械手的运动
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手爪力和关节驱动力的关系
机械手静力学关系式的推导
手爪的虚位移
手爪的虚位移
手爪力
关节驱动力
机械手的运动
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手爪力和关节驱动力的关系
机械手静力学关系式的推导
机械手的运动
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手爪力和关节驱动力的关系
机械手静力学关系式的推导
机械手的运动
2自由度的机械手如图所示。取θ1=0(rad)θ2= ∏/2（rad) 的姿态时,分别求解生成手爪力FA=[fx,0]T FB=[0,fy]T 时的驱动力τA τB 。
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机械手运动方程式的求解
惯性矩
机械手的运动
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机械手运动方程式的求解
惯性矩
绕一端旋转惯性矩
绕重心旋转惯性矩
机械手的运动
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机械手运动方程式的求解
牛顿-欧拉方程式
机械手的运动
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机械手运动方程式的求解
牛顿-欧拉方程式
机械手的运动
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机械手运动方程式的求解
拉格郎日运动方程式
机械手的运动
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机械手运动方程式的求解
拉格郎日运动方程式