文档介绍：第 卷 增刊 吉 林 大 学 学 报 工 学 版
４１ ２ （ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ．Ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｅｄ ｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅ
ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｍｏｄｅｌ ｏｆ ＥＳＰ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｃｏｒｒｅｃｔｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｍａｋｅ ｔｈｅ ＥＳＰ ｉｎｔｅｒｖｅｎｅ ｍｏｒｅ ｐｒｏｐｅｒｌｙ．Ｔｈｅ ＥＳＰ
ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｅｄ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｎｏｔ ｏｎｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｂｅｈａｖｉｏｒ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ，ｂｕｔ ａｌｓｏ ａｖｏｉｄ ｔｈｅ
ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏ ｄｒｉｖｅｒ ｃａｕｓｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ＥＳＰ ｗｈｉｃｈ ｗｏｕｌｄ ｇｅｔ ｉｎｖｏｌｖｅｄ ａｔ ａ ｂａｄ ｔｉｍｅ．Ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｔｈｅ
ｃｏｒｒｅｃｔｅｄ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓ ｖａｌｉｄａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｆｉｅｌｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ａ ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｑｕｉｐｐｅｄ ｗｉｔｈ ＥＳＰ．
Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｖｅｈｉｃｌｅ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ；ｖｅｈｉｃｌｅ ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ；ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｕｒｇｅｎｃｙ ｉｎｔｅｎｔｉｏｎ；ＥＳＰ
ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｍｏｄｅｌ ｃｏｒｒｅｃｔｉｏｎ；ｓｔｅｅｒ ｗｈｅｅｌ ａｎｇｌｅ ｇｒａｄｉｅｎｔ
系 统 通 过 对 车 辆 制 动 力 矩 及 发 动 机 输 应驾驶员的行驶意图 同时也使得车辆在任何工
ＥＳＰ ，
出扭矩的主动控制，使车辆实际行驶状态可以较 况下，特别是极限强非线性区的行驶特性与线性
之常规驾驶员操纵更为快速准确地跟随驾驶员心 区特性保持 一 致 目 前提出的 控 制 算 法 大
。 ＥＳＰ
目中理想行驶状态。一方面保证车辆及时准确响 多是采用线性稳态二自由度参考模型对驾驶员理
收稿日期
：２０１１－０３－１５．
基金项目 国家自然科学基金项目 霍英东教育基金会项目 教育部优秀新世纪人才
： （５０９７５１２０ ，９０８２００１４ ）； （１１４０２５）；