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Romt stosut soutste kosot shet otsot somt
IDEA
现在，任务可由一系列变换式来描述，由此解出机械手的控制输入T6 ，这些变换式如下: ()
手爪返回到靠近销钉的位置P1，于是有
Z T6 E = P PA （P1） ()
从而确定了PA PA = P-1 ZT6 E ()
关于P的起始点可这样确定：把手爪中的销钉提起，移到起始位置P3，于是有
Z T6 E = P PD PG （P3） ()
由上式确定了PD PD = P-1 Z T6 E PG-1 ()
金属块H的位置由下式确定
Z T6 E = H HR1 PN PG （P7） （）
解出H
H = Z T6 E（HR1 PN PG）-1 （）
销钉开始插入，PAL（）由下式确定
Z T6 E = H HR1 PAL PG （P6） (）
从而
PAL =（H HR1）-1Z T6 E PG-1 （）
接触孔眼的销钉位置PCH以及接近触点的点PHA可确定为
PCH =（HHR1）-1 Z T6 E PG-1 （P5） (）
PHA =（HHR1）-1 Z T6 E PG-1 （P4） （）
这样就定义所有的变换。
PHA
PCH
PAL
X
y
z
HR
接近接触和开始插入
问题：式（）~（）三个表达式完全相同，为什么能描述三个不同的工位点？
在求取任务执行过程中的销钉位置时，我们是把机械手放在销钉的上方，处于正确的抓取位置，然后求解变换式P。在实际系统中，我们还可以通过视觉获得销钉等物体的位置。假如有一个位置固定的摄像机，它能把销钉的方位表示为相对于它自身的坐标系的一个齐次变换, 比如说PC，那么销钉相对于基坐标的位置就可表示为
P = CAM PC ()
其中CAM是一个变换，表示摄像机坐标系在基坐标中的位置。
在通过机械手确定P之后，CAM的值能通过摄取一幅图象来得到PC，从而解得
CAM = P PC-1 ()
摄像机的输入通过READ读取得到，
READ (CAMERA, PC)
P: = CAM + PC
而P是要被确定的，我们用标识符来表示程序中的变换， “ + ”号表示矩阵相乘，“－”号表示与逆阵相乘。
视觉（Vision）
现在可以利用求解T6的变换式()来确定任务程序中从P1到P8的每个位置。
为了把机械手移到P1, 要求
Z T6 E = P PA ()
这就意味着