文档介绍：根据直流电动机的工作原理及基尔霍夫定律 (1)电枢回路电压平衡方程
di (t )
L a + R i (t) + E = u (t)
a dt a a a a
电动机负载变化为电动机转动速度的干扰因素，用负载力矩M (t)表示。
根据直流电动机的工作原理及基尔霍夫定律 (1)电枢回路电压平衡方程
di (t )
L a + R i (t) + E = u (t)
a dt a a a a
电动机负载变化为电动机转动速度的干扰因素，用负载力矩M (t)表示。
d
直流电动机有四大平衡方程：
十二、直流电动机速度控制模型建立
如图所示，R和L分别为电枢回路电阻和电感，J为机械旋转部分的转动
a a a
惯量，f为旋转部分的粘性摩擦系统，u (t)为电枢电压，n(t)为电动机转动速
a
度，i (t)为电枢回路电流。通过调节电枢电压u (t)，控制电动机的转动速度n(t)。 aa
式中， E 为电动机的反电势。
a
电磁转矩方程
M (t)二 K ia(t)
wa
式中，M (t)为电枢电流产生的电磁转矩，K为电动机转矩系数。 wa
转矩平衡方程
J dn(t) + fn (t)二 M (t) + M (t)
a dt w d
式中，Ja为机械旋转部分的转动惯量，f为旋转部分的粘性摩擦系数。
由磁感应关系，得
E = K n(t)
ab 根据上述的四个平衡方程式，可建立起系统的输出量、干扰量与输入量之间 的传递函数
N (s) K
= a—
U (s) J L s 2 + (L f + R J ) s + R f + K