文档介绍：摘要基本原理方案:借助罐顶中央孔定位,安装一个与油罐轮廓线相似的小车导轨,导上支架、下支架、滚轮等的设计。本课题是针对青岛市政府年一项重点招标项目“大型油罐除锈”的主要研究内本课题首先通过多方资料查找,在除锈方式上选用了除锈效果最佳的喷砂除锈技术。其次,总结前人的经验,充分考虑油罐形体的特点,结合低成本、平稳可靠的基本思路经过多次讨论、反复比较成功地设计出本系统的基本原理方案。随后从整体上围绕此原理方案,反复推理验证,完成了喷砂机器人的机械部分和电器部分的设计和研究。最终成功设计出一个能实际应用、技术领先的智能喷砂除锈机器人。轨下端装电动机,电动机驱动导轨绕中心轴转动;机械手及行走机构通过卷扬机钢丝绳的牵引沿导轨上下移动。机械部分:本文主要详细介绍了机械手及行走机构、珩架拖动小车、珩架、卷扬机、电控系统:喷砂机器人采用全自动控制方式;计算机控制系统采用二级分布式控制;通过红外测距模块调控喷枪与油罐内壁距离;选用组合变流器相移技术,通过简单的编程控制电机。视觉监视系统:选用ⅲ琞摄像头和型号的图像采集卡,结合有强大的功能的开发工具,开发出一个有友好界面的控制和监视平台。气动系统:气动系统设计原理图。关键词:喷砂,除锈,喷砂除锈机器人,机械手及行走机构,珩架拖动小车,珩架,上支架,下支架,二级分布式控制,红外测距模块,喷枪,组合变流器相移容而提出的。技术山东科技大学工程硕士学位论文
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⋯⋯顺姓鹕睦传印恚口队以。朔:细埠、≤弘。〢本人呈交给山东科技大学的这篇工程硕士学位论文,除了所列参考文献和世所公认的文献外,全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。,日甌:●
一——————————————————攀课题的来源和意义些查翌垫查兰三墨堡圭兰垡堡茎金属暴露于空气中,风吹雨打难免生锈,目前我国主要的除锈方法有三种:手工除锈法借助刮刀、钢丝刷或砂轮等,用手工可以除去工件表面的锈迹和氧化皮,但手工处理劳动强度大,生产效率低,质量差,清理不彻底。化学除锈法主要是利用酸性或碱性溶液与工件表面的氧化物及油污发生化学反应,使其溶解在酸性或碱性的溶液中,以达到去除工件表面锈迹氧化皮及油污的目的。化学处理适应于对薄板件清理,但缺点是:若时间控制不当,即使加缓蚀剂,也能使钢材产生过蚀现象。对于较复杂的结构件和有孔的零件,经酸性溶液酸洗后,浸入缝隙或孔穴中的余酸难以彻底清除,若处理不当,将成为工件以后腐蚀的隐患,且化学物易挥发,成本高,处理后的化学排放工作难度大,若处理不当,将对环境造成严重的污染。喷射除锈法主要包括抛丸法和喷丸法。抛丸法清理是利用离心力将弹丸加速,抛射至工件进行除锈清理的方法。但抛丸灵活性差,受场地限制,清理工件时有些盲目性,在工件内表面易产生清理不到的死角。设备结构复杂,易损件多,特别是叶片等零件磨损快,维修工时多,费用高,一次性投入大。喷丸又分为喷丸和喷砂。用喷丸进行表面处理,打击力大,清理效果明显。但喷丸对薄板工件的处理,容易使工件变形,且钢丸打击到工件表面蘼叟淄杌蚺缤使金属基材产生变形,由于虵挥兴苄裕扑楹蟀耄湍び牖囊煌湫危所以对带有油污的工件,抛丸、喷丸无法彻底清除油污。在现有的工件表面处理方法中,清理效果最佳的还数喷砂清理。喷砂适用于工件表面要求较高的清理。但是我国目前通用喷砂设备中多由铰龙、刮板、斗式提升机等原始笨重输砂机械组成。用户需要施建一个深地坑及做防水层来装置机械,建设费用高,维修工作量及维修费用极大。因此青岛市政府就把大型油罐除锈机器人的研制作为了年一项重点招标项目,特别委托济南山川机器人公司尽快研制开发出轻便、优秀、先进、稳定的除锈机器人,攻克这一方面
国内外发展现状和趋势尉牖况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工我国有组织有计划地发展机器人事业,应该说是从“七五”期间的科研攻关及实施是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步,与国外先进水平差距较大,需要在原有成坐查型垫查兰三矍堕圭兰垡堡苎———————堕一的机械化高效作业空白,以服务社会、造福人类。目前,文献所介绍的喷砂除锈机器人大多局限在磁吸附式或气吸附式两种上,这些原理的爬罐壁机器人不但构造复杂、负载能力差、遇有焊缝或空隙会导致吸不住而坠落等稳定性差的缺陷,而且只能用于爬罐的外壁却不能爬内壁。而本项目提出的设计方案不仪结构简单、负载能力大、易拆装,臼被咕哂辛己玫氖视π院臀榷ㄐ裕蝗羯约痈淖埃同样可用于罐的外壁清除。因此,本项且是一种全新的构思,在总体上是个创新。机器人技