文档介绍：动态系统建模仿真-实验报告
1实验目的
（1）了解位置伺服系统的组成及工作原理；
（2）了解不同控制策略对系统性能的影响。
2实验设备
（1）硬件：PC机。
（2）工具软件：操作系统：Window
动态系统建模仿真-实验报告
1实验目的
（1）了解位置伺服系统的组成及工作原理；
（2）了解不同控制策略对系统性能的影响。
2实验设备
（1）硬件：PC机。
（2）工具软件：操作系统：Windows 7；软件工具：MATLAB R2014a及simulink。
3工作原理及实验要求
，Gc（s）为控制器，uf为与作用于转动轴上的摩擦力矩相对应的电压值。
对于位置伺服控制系统，控制器的输出并不是直接驱动电机，而是经过D/A转换及功率放大后驱动电机带动负载运动。控制的目标，是使由位置传感器及测量装置给出位置反馈信号跟踪指令信号。实际的控制对象中包含D/A、功率放大器、电机、负载、位置传感器及测量装置等环节，在本实验项目中，将各环节的模型适当简化，得到广义被控对象为如下形式：
()
其中J为等效转动惯量，B为等效阻尼系数。
（1）采用PID控制器对系统进行仿真，求出负载转角的响应曲线。要求考虑摩擦力矩、控制器输出饱和等非线性因素的影响。
（2）采用模糊控制算法对系统进行仿真，求出求出负载转角的响应曲线，并与
少,稳定性增加,但对干扰的抑制能力会减弱。在试凑时,一般可根据以上参数对控制过程的影响趋势,对参数实行先比例、后积分、再微分的步骤进行整定。本次实验中比例系数Kp取35,Kv取9.
(3)仿真结果
，将仿真图导入matlab工作空间，在命令窗口作出仿真结果图，。通过仿真图可以看出PD控制器控制效果比较明显，实际转速能较好的的跟踪输入曲线，但是跟踪时间有滞后。
PD控制转速响应曲线
PD控制转速响应曲线跟踪
（1）模糊控制器设计
根据系统需要确定模糊控制器输入变量为偏差E和偏差变量EC，输出变量为U。E和U的论域为[-10，10]，EC的论域为[-1，1],隶属度函数均为高斯函数，，,。
输入变量E
输入变量EC
输出变量U
通过模糊规则编辑器设计模糊规则，
化编辑好模糊控制器（