文档介绍：第三章平面机构的运动分析
明确机构运动分析的目的和方法。
理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念,并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。
掌握图解法的基本原理并能够对平面机构进行运动分析。
本章教学目标
§3-1 机构运动分析的任务和方法
机构运动分析的任务
在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下,确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。
机构运动分析的方法
●图解法
●解析法
速度瞬心法
矢量方程图解法
§3-2 用速度瞬心作机构的速度分析
一、速度瞬心
◆速度瞬心: 是指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。
◆绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。
◆相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。
即两构件的瞬时等速重合点
构件i 和 j 的瞬心用Pij表示
二、瞬心的数目与三心定理
1. 机构的瞬心的数目 K
两构件构成一瞬心, 由N个构件组成的机构, 其瞬心总数为K
例四杆机构有: N=4(4-1)/2= 6 个瞬心
2. 三心定理:
——三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必在同一直线上。
如图,三构件应有三个瞬心: P13 、 P23、 P12
其中P13、P23为绝对瞬心,位于转动副中心;P12在哪里呢?
构件1、2的相对瞬心P12 与P13, P23在一条直线上。
用反证法:
假设瞬心P12不在P13与P23的连线上,而在图中任一点K上,
则构件1、2在点K的速度VK1 VK2的速度方向,必须分别垂直于
P13K、P23K,可见构件VK1VK2的速度方向不同。
证明:
只有当P12位于P13、P23的连线上时,构件1及2的重合点的速度方向才能一致,故P12与P13, P23必在同一直线上。
即第三个瞬心P12应与P13 ,P23共线。
三、机构中瞬心位置的确定
1. 直接相联两构件的瞬心位置确定
转动副联接两构件的瞬心在转动副中心
移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无究远处。
若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上。
若为纯滚动, 接触点即为瞬心;