文档介绍：XXXX大学
毕业设计说明书
班级: 姓名:
学院:
专业:
题目: 连杆式装箱机械手的设计
Connecting rod loading manipulator design
指导教师: 职称:
职称:
20**年**月**日
西安文理学院本科毕业设计(论文)任务书
题目
连杆式装箱机械手的设计
学生姓名
学号
专业班级
指导教师
职称
教研室
毕业设计(论文)任务与要求
任务与要求
机械手是近几十年来自动化生产过程中发展起来的一种新型,高科技自动生产设备。在生产过程中,机械手被广泛用于自动化生产线中,它是一种类似人体上肢的部分动能,能按照要求传送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备,对工业生产的自动化,推动工业生产的进步发展有重要作用。在生产线上装卸工件一般有工人完成,劳动强度大,生产率低。为了提高生产线的工作效率,降低成本,使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产的需要,利用机器人技术,对生产线上装卸机械手进行设计研究,以提高自动化作业程度。具体要求如下:
了解工业机器人和机械手的发展及工业生产中的应用;完成机械手结构设计;建立该机械手模型;应用软件绘制所设计机械手的装配图;撰写论文;
毕业设计(论文)工作进程
起止时间
工作内容
第1~2周
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第3~4周
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第5~6周
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第7周
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第8~9周
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第10周
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第11周
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第12周
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查(借)阅资料,学习连杆式装箱机械手结构基础理论和知识,了解所设计的机械手的结构,撰写开题报告。
对机械手各部分零件进行结构设计。
用AutoCAD及相关绘图软件绘制机械手结构图以及重要零件图。
撰写毕业论文。
论文定稿
整理资料准备答辩。
答辩。
开始日期 2012-1-10 完成日期 2012-5-12
教研室主任(签字) 系主任(签字)
西安文理学院本科毕业设计(论文)开题报告
题目
连杆式装箱机械手的设计
学生姓名
学号
专业名称
指导教师
开题时间
班级
选题目的和意义
装箱机械手控制系统的研究是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并巳成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认同,当下我国许多行业尽管仍属于劳动力密集型,机械手的使用却已经越来越普及。我国在机械手方面的研究工作却刚刚起步,进行这个装箱机械手的结构设计,不仅可以巩固我们已学的专业知识,扩展我们的知识面和专业面,可以加强对自己的思维训练和能力培养,还可以填补空白,提高生产效率,很大的现实意义。
主要研究内容
了解机械手的基本结构,工作原理,应用场所。
机械手主要有手部、运动机构、和控制机构三大部分组成。手部是用来抓吃工件的部件,根据被抓吃工件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。运动机构,使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式称为机械手的自由度。能模仿人手和臂的一些动作用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能再有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。
了解及掌握,工业机械手的基本结构(执行机构、驱动机构、控制装置)
手部既直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型(多为回转型,因其结构简单),夹持对象是10kg的小型家电整箱。根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于吸冷的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸本课题选用内抓式手部;传力机构为连杆杠杆式
工作任务:机械手抓取对象,提高200 mm,顺时针转90°,前进600mm放下工件,回到原位置。
抓取对象外形:工件为立方体,
抓取对象重量:10kg
传力机构较多,常用的是;滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式、重力式。
腕部是连接手部和臂部的部件,并可用来调节被抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有