文档介绍：机械原理
机电工程学院
机械设计研究室
Theory of Machines and Mechanisms
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2－1 机构结构分析的内容及目的
2－2 机构的组成
2－3 机构运动简图
2－4
移动副
Prismatic pair, Sliding pair
平面V 级低副
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若干构件通过运动副联接而成的可动系统称运动链
三. 运动链（kinematic chain)
开式链
闭式链
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若将运动链中的一个构件相对固定，运动链则成为机构。
四. 机构 (mechanism)
机构中构件的分类：
1、机架 frame（描述运动的参考系）
2、原动件 driving link（运动规律已知的构件）
3、从动件 driven link
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§2-3 机构运动简图(kinematic diagram)
机构运动简图
表示机构运动特征的一种工程用图
表达方式：
用简单线条表示构件
规定符号代表运动副
按比例定出运动副的相对位置
与运动有关的因素：
构件数目
运动副数目及类型
运动副之间的相对位置
作用： 表示机构的结构和运动情况。
作为运动分析和动力分析的依据。
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转动副
一、运动副符号
移动副
两构件之一为机架
两构件之一为机架
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齿轮副
凸轮副
1
2
2
1
2
2
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二、构件
不管构件形状如何，简单线条表示，带短剖面线表示机架。
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三. 参与构成运动副的构件
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顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍，
数数构件是多少， 再看它们怎相联。
步骤：
，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；
，选投影面（运动平面），
绘制示意图。
。
简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm
思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。
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A
1
2
3
4
B
C
D
例1 颚式破碎机
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颚式破碎机
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例2 活塞泵
运动副？
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一、构件的自由度
自由度相对于参考系构件所具独立运动的个数（或确定构件位置所需独立坐标数）。
一个完全自由的平面运动构件具有三个自由度。
x
y
2
1
x
y
y
x
§2-4 平面机构的自由度(Degree of Freedom)
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F=6
F=3
不论形成运动副的两个构件是否其中有一个相对固定，运动副引入的约束数S均相同。
二、平面运动副对构件的约束(constraint)
运动副的形成引入了约束，使构件失去运动
自由度。
1. 转动副
x0
y0
x
y
约束数 S = 2
F=1
F=4
约束: 运动副对构件的独立运动所加的限制
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2. 移动副
约束数 S = 2
3. 齿轮副
4. 凸轮副
n
n
约束数 S = 1
n
n
平面低副约束数 S = 2
平面高副约束数 S = 1
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三. 平面机构自由度计算公式
如果：活动构件数：n
低副数：pl
高副数：ph
x
y
Ｏ
2
1
未连接前总自由度：
3n
连接后引入的总约束数：
2pl+ph
F=3n - ( 2pl + ph )
机构自由度F：
F=3n - 2pl - ph
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机构自由度举例：
1
2
3
4
F =3n－2pl－ph
= 3 －2 －
3
4
0
= 1
1
2