文档介绍：力士乐驱动器使用说明
力士乐驱动器参数调试说明
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配
置、PID调节等
软件使用
1. MLC04V16软件的安装
安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，脑性能。
完成窗口如下:
完成后需要重启。点'是”自动重启，点”否”则不重启。
软件操作
打开软件
双击桌面快捷方式，如下图所示。
Imtran orks Engine er ins
通过点击开始菜单-> 程序->Rexroth->IndraWorks->Engineering来打开。
软件使用
工程的使用
如下图
点击 Create an empty project为建立一个新工程。
点击Open project打开一个现有工程。
点击Scan for devices扫描串口总线上的设备
点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。
Eki etirig proj ect
商 Open project
1,1^ Restore project
New pr aj e c t
_£] Create empty project
R Sc：=ltl for devi ces
点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。
Fils
一即由
点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open:打开工程。
与伺服启动器联机
打开工程后变为
点黄***标进入虚拟模式。
点蓝***标连接实际驱动器。
如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。
点击Scan for Device后弹出如下窗口
点Next后自动寻找设备。
未找到设备则弹出下面创库
示波器功能
点 Diagnostics 下拉菜单，点击 Oscilloscope
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下图所示为示波器窗口。
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米集时间配置：
点击右上角的Configure后弹出时间配置。
其中Memory depth,采集的点数
Time period:每 10ms 采集一个点
Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。
触发方式配置：
点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：
Manual trigger为手动触发。
PreTrigger为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。
自动触发:
点击Selects择触发源
Configuie Trigger
iypbs
M urufll tr i ggbr
(+)SL pial trigger
5l gnal:
10 % rrigger 90
CulcqL H^lp
FraTri ggar
0 10 ZO 30 40 50 60 TO 33 嗣 100
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-—J
Trigger edge Trigger v：aLue
@==
Both, edge
... Edge
「 HId£E
选择后如下图所示
==当实际值 Actual value=Trigger Value时触发
Both edges 当 Actual value>Trigger Value或 Actual value<Trigger Value时产生的上升沿
和下降沿触发。
Edge 下降沿触发
Edge 上升沿触发
u'l-lu Jmu

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