文档介绍：: .
“ ............................... 1 4
4 . 5 串行通讯接口电路 错误！未定义书签。
4. 6 错误！未定义书签。
4. 7 错误！未定义书签。
第 五 章 软 件 设 计 ...... .............................. 1 7
5 . 1 程序流程...... ............................... 1 7
5 . 2 工作原理.........................................1 7
. PID 控制........................................1 9
5 . 3 .1 PID................................................................................................ 195 . PID参数的整定..................................... 19
5 . 4 控制策略.........................................21
5. 5 软件开发工具.....................................22
第六章模型车的主要技术参数说明....................... 25
6 . 1 模型车技术参数统计............................... 25
第 七 章 结 论 .......................................... 27
7. 1 设计特点........................................ 27
7 . 2 系统存在的问题................................... 27
7 . 3 改进方向.........................................27
参考文献................................................29
附录A 模型车控制主程序代码............................ VI
附录B 基于双舵机传感器的智能车控制策略的实现........... VI第 一 章 引 言
1 . 1 赛 事介绍
全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体
公 司 的 8 位 、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电
机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模
型汽车，按照规定路线行进，以所需时间最短者为优胜。 该竞赛是涵盖了控制、
模式识别、传感技术、 电子、 电气、计算机、机械及车辆工程等多个学科的科
技创意性比赛。
在比赛中，参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，推荐采用飞
思 卡 尔 1 6 控 制 器 MC9s12 XS12 8作为核心控制单元，自主构思控传感器信号采集
处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制
作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。 参 赛 队 伍 之 名 次 （成 绩 ）由赛车
现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定，
车模改装完毕后，尺寸不能超过：2