文档介绍：组员:李宇齐,赵宇轩,彭上,陈石,何翔宇
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气动机械手现状及进展前景
概述
机械手是能仿照人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早消灭的工业机器机器人使用最多的一种驱动方式是电机驱动。驱动电机一般承受步进电机、直流伺 服电机以及沟通伺服电机。由于电机速度高，通常须承受减速机构(如谐波传动、RV 摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等)。这类机器人的特点是把握精度高，驱动力较 大，响应快，信号检测、传递、处理便利，并可以承受多种机敏的把握方案。但是由于这类机器人价格昂贵，限制了在一些场合的广泛应用。因此，人们开头寻求其它一些经济适用的 机器人驱动方式。
随着气动技术获得了快速进展，其中利用本钱性能比低廉及同时具有很多优点的气动机 械手设备来满足社会生产实践需要也越来越多的受到重视，气动机械手技术已经成为能够满 足很多行业生产实践要求的一种重要有用技术。气动机械手与其它把握方式的机械手相比， 具有价格低廉、构造简洁、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点，表1．1 给出了各种把握方式的比较。
工业自动化技术进展至今，气动定位系统已由传统的两点牢靠定位，进展到任意位置定位。传统的气动系统只能在两个机械调定位置牢靠定位，并且其运动速度只能靠单向节流阀
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单一调定的状态，经常无法满足很多设备的自动把握要求。因而电一气比例和伺服把握系统， 特别是定位系统得到了越来越广泛的应用。由于承受电一气伺服定位系统可格外便利地实现 多点无极定位(柔性定位)和无极调速，此外利用伺服定位气缸的运动速度连续可调性以代替 传统的节流阀和气缸端部缓冲方式，可以到达最正确的速度和缓冲效果，大幅度降低气缸的动 作时间，缩短工序节拍，提高生产率。
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简易型准确定位气动机械手简介
技术指标
气动机械手承受气压驱动，气压压力为 。
在指定行程范围内：X 方向 800mm,Y 方向 400mm,Z 方向 100mm，气动机械手 能够准确的运动并将工件移动至指定位置，实现对工件的拾放功能。该系统所传送 的工件是圆球形工件，拾放功能通过气动吸盘来实现。
气动机械手能够在 X、Y 轴两坐标中任意位置实现准确定位，精度要求为 1mm 以内。
Z 轴坐标实现两点上下行程位置定位。
气动机械手有两种把握方式：操作面板把握和个人计算机把握，两种把握方 式均以PLC 为主要把握模块，其中个人计算机把握要求 PLC 与上位机实现有效通讯， 通过上位机程序的转变来实现 PLC 程序的更与运动参数的变化。
系统在正常和非正常工作状况下，要求设置机构连锁保护和故障显示等安全 保护功能， 在特别状况下准时报警，避开发生意外。
其根本动作流程如下
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机械手总体构造
机械手承受构造方式最为简洁的直角坐标式，具有三个自由度，即 X、Y、Z 轴方向自由度，机械手 Z 轴气缸活塞杆末端设置真空吸盘。