文档介绍：自动驾驶高可用体系解耦设计
摘要:近十年以来,自动驾驶汽车成为一个热门领域。在未来,因为自动驾驶的优越性,它将完全代替人的驾驶。实现自动驾驶,就必须有一套完整的、可靠的自动驾驶平台用以控制汽车。自动驾驶平台自动驾驶高可用体系解耦设计
摘要:近十年以来,自动驾驶汽车成为一个热门领域。在未来,因为自动驾驶的优越性,它将完全代替人的驾驶。实现自动驾驶,就必须有一套完整的、可靠的自动驾驶平台用以控制汽车。自动驾驶平台能够在基于复杂的驾驶场景规划,然后进行导航。关键词:自动驾驶;平台设计;解耦设计Autopilot high availability system decoupling designAbstract: In the past decade,autonomous vehicles have become a the future,because of the superiority of autonomous driving,it will completely replace human achieve automatic driving,you must have a complete and reliable autonomous driving platform to control the autopilot platform is able to plan and then navigate based on complex driving : automatic driving; platform design; decoupling design 结合车辆和硬件系统。,例如住宅区和市区。该车现在具有360度可视性,以及升级的感知算法,以应对城市道路的变化,使汽车更安全和更清楚。包括无保护的转弯和通常在住宅区和带有停车标志的道路中发现的狭窄街道。平台架构首先是底层的车辆认证平台,主要包括两块,第一是符合标准的线控车辆的需求,第二是满足线控标准的车辆。往上是硬件开发平台,硬件开发平台是做自动驾驶相关的硬件,这些蓝色的模块中有些是新增的硬件类型,有些是更新的硬件型号。再往上是软件开放平台,开源代码大部分是在软件层面。在定位、感知、规划、还有Cyber RT以及V2X的适配器等模块有变化。最上层的云端服务主要是仿真以及V2X的路侧服务。1、车辆认证平台开放车辆认证计划为无人车驾驶开发者提供了更多车辆选择,在标准化的接口下,开发者只需要做簡单的配置就可以将同一套代码快速部署到与平台兼容的多重开放车辆上。2、硬件开发平台自动驾驶的硬件系统,可以粗略地分为感知、决策、控制三部分(还有定位、地图、预测等模块)。自动驾驶不能仅仅考虑系统,还要考虑到人的因素。车辆的运动包括车的行驶速度、行驶方向、车的转向角度以及俯角和仰角等方面。自动驾驶车辆在行驶的时候需要进行对周围环境的感知,目前感知的设备有雷达、摄像头、以及V2X技术。主要应用的雷达有激光雷达和毫米波雷达;摄像头和生物电传感器(构建于方向盘内)主要监测驾驶员的状态;车与周围的信息的无死角交换可以通过V2X来实现。 车载计算单元包含CPU、GPU、总线