文档介绍：本科毕业设计开题报告
课题名称车辆自动驾驶的路径规划
学号
姓名
专业
指导教师
评阅教师
开题时间—年3月1日
―、立论依据

由于驾驶员的驾驶工作繁重,同时随着汽车拥有量的增加本科毕业设计开题报告
课题名称车辆自动驾驶的路径规划
学号
姓名
专业
指导教师
评阅教师
开题时间—年3月1日
―、立论依据

由于驾驶员的驾驶工作繁重,同时随着汽车拥有量的增加,非职业驾驶员的熟练增多,导致交通事故频繁发生(据统计每分钟世界上就有一个人死于车祸,交通事故现已成为现代社会的第一公害)。如何提高汽车的主动安全性和交通安全性已成为急需解决的社会性问题。
随着计算机技术、电子技术、图像处理等信息处理技术研究的发展,研究人员开始将各种先进的技术应用于汽车控制上,从而辅助驾驶员进行汽车的操纵控制,如目前已经实用化的制动防抱控制系统、驱动力控制系统、四轮转向系统以及汽车稳定性控制系统等。在这些汽车电子控制系统研究的基础上,结合蓬勃发展的智能化信息处理技术,逐步产生了一个新兴的交叉学科-车辆的自动驾驶(又称为智能汽车)。未来实用化的智能汽车将最大限度地减少交通事故、提高运输效率、减轻驾驶员操纵负担,从而提高整个道路交通的安全性、机动性与汽车行驶的主动安全性。科技部于2001年已正式启动实施了十五计划中的国家科技攻关计划重大项目“智能交通系统关键技术开发和示范工程”来提高我,提高效率和安全性,车辆的自主驾驶是实现ITS的关键。
车辆自主驾驶系统从本质上讲是一个智能控制机器,其研究内容大致可分为信息感知、行为决策及操纵控制三个子系统。路径规划是智能车辆导航和控制的基础,是从轨迹决策的角度考虑的,可分为局部路径规划和全局路径规划。全局路径规划的任务是根据全局地图数据库信息规划出自起始点至目标点的一条无碰撞、可通过的路径。目前正在研究的有准结构化道路环境多种约束条件下的路径规划技术,自然地形环境下的路径规划技术,以及重规划技术等。由于全局路径规划所生成的路径只能是从起始点到目标点的粗略路径,并没有考虑路径的方向、宽度、曲率、道路交叉以及路障等细节信息,加之智能车辆在行驶过程中受局部环境和自身状态的不确定性的影响,会遇到各种不可测的情况。因此,在智能车辆的行驶过程中,必须以局部环境信息和自身状态信息为基础,规划出一段无碰撞的理想局部路径,这就是局部路径规划。通常路径规划的方法有:空间搜索法、层次法、动作行为法、势场域法、栅格法、模糊逻辑法和神经网络法等。
车辆自动驾驶系统实际上是智能化信息处理技术和智能控制技术在汽车上的具体应用。其研究将重点解决车辆的智能控制及车载信息的感知、处理与传输等关键技术,从而探索出适合我国国情的车辆自主驾驶系统的发展模式,为我国智能交通系统的开发、应用及产业化奠定基础,进而带动制造业和服务业的发展,促进我国通过高新技术改造传统产业、信息化带动工业化的进程。同时,车辆自主驾驶系统的设计原理、设计思想和应用的理论,完全可以移植到诸如战车的自主驾驶、飞机的自主驾驶等其他智能机器上。
二、文献综述
、发展动态
国外:从80年代开始美国国防高级研究计划局(DARPA)专门立项,制定