文档介绍：猼:.—.
⋯⋯嗍排乱潞跞日期:≥叼,学位论文使用授权声明学位论文原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者:本人在导师指导下完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属郑州大学。根据郑州大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权郑州大学可以将本学位论文的全部或部分编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或者其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。本人离校后发表、使用学位论文或与该学位论文直接相关的学术论文或成果时,第一署名单位仍然为郑州大学。保密论文在解密后应遵守此规定。
摘要随着现代科学技术的不断进步,现代工业系统朝着规模越来越庞大、结构越来越复杂、集成度越来越高、功能越来越完善的方向发展,而这些系统一旦发生故障就有可能造成人员伤亡或财产损失。传统的容错控制是以单一系统为研究对象,让发生故障的系统自我修复实现容错控制,但一旦遇到故障系统不能够自我修复或者自我修复需要很长的时间延迟,传统的容错控制思想就不再适用,需要针对含多子系统的复杂系统提出新的容错控制思想。本文研究多机器人系统全局协调故障诊断与容错控制问题。以非线性项满足跫牡チ嘶魅讼低澄Q芯慷韵螅捎米允视鄄馄鞣椒ǘ怨障类型为阶跃函数类型的故障进行故障诊断,并进行稳定性分析。仿真结果表明,该方法能及时诊断出系统故障并能保持系统稳定,适用于此类非线性系统故障诊断问题。针对含多子系统的协作系统提出新的主动容错控制思想。当部分子系统发生故障,我们根据故障子系统的故障信息和控制目标信息来重组无故障子系统控制器,从而来补偿故障子系统对整个控制目标的影响,实现容错控制。仿真结果表明,新的容错控制思想能够实现该类问题的容错控制,是可行的。将枷胍胄碌娜荽砜刂乒獭0研髯酉低晨闯蒩单元,利用闹悄苄裕呕喔鑫薰收献酉低彻餐钩ス收嫌跋斓娜荽砜刂乒獭7真结果表明,新的容错控制思想与枷虢岷希呕苏鲂飨低车娜荽控制过程。关键词:非线性系统故障诊断容错控制机器人
痶.,.,.,,
,琭—,琣
目录摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.目录⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.鱷仑⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..魅斯收险锒霞叭荽砜刂品椒ā故障诊断与容错控制背景及研究意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.故障诊断与容错控制国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本文研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本文结构安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.非线性系统故障诊断方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.非线性系统容错控制方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器人故障诊断与容错控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文采用的故障诊断及容错控制技术方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯......................................................................................................⒄Ⅳ
交魅俗酉低承鞴收险锒霞叭荽砜刂啤诙郺的机器人系统全局协调故障诊断及容错控制⋯⋯⋯芙嵊胝雇引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器人协作系统描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯子系统故障诊断⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯基于—的控制器设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯容错控制方案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯仿真结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯前言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯J都蚪椤问题描述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯容错控制仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯结论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.