大小球分类系统控制.pptx

文档介绍：大小球分类系统控制
一、功能
1、该系统可完成大小球的自动识别,自动运送所捡的球至大球或小球缸释放对应的球;
2、该系统可实现控制系统的多种工作方式(机械臂的下降、上升、左移、右移);
3、若要停止,则必须在完成一次上述动作后至左限位停止。
二、工作原理
1、当输送机处于起始状态位置时,上限位开关LS3和左限开关LS1被压下,电磁铁处于通电状态;
2、启动开关后,电磁铁线圈断电,机械臂下降,一直碰到下限位开关LS2后闭合。此时,若碰到的是小球,则压力传感器依然断开状态;若碰到的是大球,则压力传感器闭合状态,从而将大小球的状态转换为开关检测信号;
3、通过控制电磁铁线圈的通电的情况来吸取大小球;
4、当吸取的是小球后,机械臂上升,直到碰到上限位开关LS3后,再向右移直到碰到小球存在位置右限位开关LS4后,再下降,直到碰到下限位磁性开关LS2后,电磁铁断电,松开小球放入小球箱,然后上升碰到上限位开关后左行;
5、若吸到的是大球后,机械臂上升,直到碰到上限位开关LS3后,再向右移直到碰到大球存在位置后右限位开关LS5后,再下降,直到碰到下限位磁性开关LS2后,电磁铁断电,松开大球将大球放入大球箱,然后上升碰到上限位开关后左行;
6、左行至碰到左限位开关后LS1后,一个工作循环结束,如果此时接近开关PS0显示箱里还有球时,则继续下一循环。
三、设计过程的实现
1、主电路的设计
大小球的分类传送实际上是由机械臂的上升、下降、左移、右移来实现的。上升与下降可用一个电机的正反转来控制,左移与右移可用另一个电机的正反转来控制实现。
2、PLC电路控制设计图
3、工作流程图
4、状态转移图(SFC图)