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第6章 线性系统的校正方法课件.ppt

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第6章 线性系统的校正方法课件.ppt

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6-1系统的设计与校正问题
建模
分析系统性能
时域分析法
根轨迹法
频域分析法
校正(第六章)
系统分析问题
系统设计问题
分析系统的稳态性能、瞬态性能
系统分析问题
系统设计问题
根据希望的稳态、瞬态性能,研究如何建立满
足性能要求的控制系统
控制系统=+
控制系统设计
控制装置
被控对象
被控
对象
测量元件
执行
元件
放大
元件
给定
元件
-
比较
元件
(1)分析被控对象的工作原理,明确控制目标,制定控制方案;
(4)选择执行元件(型式、特性和参数);
(2)选择测量元件(类型、特性和参数);
(3)选择放大元件(前置放大,功率放大),要求放大器增益可调;
(5)由初步选定的测量元件、放大元件和执行元件等作为控制装置的基本组成元件,与被控对象一起,构成自动控制系统;
控制系统设计
被控
对象
反馈
校正元件
测量元件
执行
元件
放大
元件
串联
校正元件
给定
元件
-
-
比较
元件
(6)设计校正装置。为了使设计的控制系统满足给定的性能指标,有必要在系统中引入一些附加装置,改变整个系统的性能,从而满足给定的各项性能指标要求。这些附加装置称为校正装置或补偿器。
设计附加校正装置的过程就称为控制系统的校正
时域指标和频域指标之间可以通过近似公式进行互换
二阶系统频域指标与时域指标的关系
谐振频率
带宽频率
截止频率
相角裕度
超调量
调节时间
谐振峰值
高阶系统频域指标与时域指标的关系
谐振峰值
超调量
调节时间
式中
噪声
输入信号
输入信号的带宽:0---wM
系统的带宽
从频域来说
可以在不同频段上对原系统开环频率特性曲线的形状进行相应的修改,使校正后的系统满足稳态性能和瞬态性能的要求

从复频域来说
通过改变根轨迹的形状,可以改变闭环零极点的分布

按校正元件在系统中的位置
串联校正
反馈校正
复合校正
按输入补偿的复合校正
按扰动补偿的复合校正