移动机器人路径规划课件.ppt

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演讲者:呼进国
******@
青岛科技大学自动化电子与工程学院
检测技术与自动化装置
overview



-----howshouldIgothere?
依据某种最优准则,在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。
需要解决的问题:
。
。
。







可视图法
Voronoi法
(1)
图中灰色区域为障碍物
*(dynamicA*)算法(3)
美国火星探测器核心的寻路算法就是采用的D*算法
适合于动态路径规划
D*算法的思路可以推广到改造自由空间法使其具有动态规划功能

基于逻辑推理的路径规划方法
基于模糊逻辑的路径规划方法
基于强化学****的路径规划方法
基于遗传算法的路径规划方法
基于神经网络的路径规划方法

(state)集,该集合反映机器人通过传感器测得的当前状态。
(action)集,该集合反映了机器人当前可以采取的动作。
。

在基于逻辑推理的路径规划方法基础进行改进:
传感器的一次测量值与多个状态对应,每个状态有一个隶属度对应。
根据模糊推理结果确定行为。