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基于区块链的智能机器人多传感加密控制研究信息!,尽管在这方面已取得了许多进展,但机器人的实际应用还是相当有限口。。针对智能机器人在应用过程中易受外部环境限制的特点,相关学者提出了设计稳定、可长期使用的自动化装置以解决上述问题,包括传感器的选择、配置、算法及实现。在智能机器人多传感信息管理这一问题中,加密控制属于难点问题,屠袁飞等人岢鲆恢只赾狝的可撤销属性加密访问控制算法,通过—瓿煞梦士制的初始构建和密钥生成,为提高可撤销属性加密访问控制算法的访问控制效果,在加密算法以及解密算法中写入新文件创建,新用户授权,吊销用户,文件访问等方面过程的设计,该方法访问控制时耗时缩短,控制效果较好,但是元法保障加密信息的真实性和合法性。杜远志等人提出一种基于属性加密的信息流控制机制,将基于属性的加密技术与信息流控制技术相结合,通过对用户私钥和访问树的生成方法重新设计,在减少用户制定访问策略工作的同时,使得该机制能够对云中数据进行有效的信息流控制,从而消除安全隐患,该机制能够抵抗基于共享内存的侧通道攻击,保护静态虚拟域中敏感数据安全性,但是该方法多传感信息加密效率较高,导致安全时间较短。区块链是一个可以共享的数据存储库,区块链数据库中的数据都具有真实性和唯一性,这一特点对于信息加密控制尤为重要。一旦数据库内的信息失去真实性和可靠性,再高级的加密方法也无效,因此采用区块链的智能机器人多传感信息加密控制,可以保证驱动智能机器人行为的加密信息的可靠性和真实性,提高加密信息加密效率口综上所述,基于区块链研究一种新的智能机器人多传感信息加密控制方法,将加密后的信息进行区块链技术的封装,封装完成后根据信息的应用领域和需求,完成最终文章编号:—一一摘要:由于现有智能机器人多传感信息加密控制方法多传感信息加密效率较高,导致安全时间较短;为了解决上述问题,基于区块链技术,研究了一种新的智能机器人多传感信息加密控制方法;通过信息位置源备份设置陷阱、信息路径伪装、网络匿名和信息通信控制实现位置传感信息加密,应用封装处理和二次验证加密数据传感信息;设置定位传感器结构控制位置传感信息,利用区块链技术获得加密有效区域,针对智能机器人的眼睛、腕关节、胸部和手部进行控制;实验结果表明,基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制方法能够有效提高多传感信息加密效率,安全时间更长。关键词:区块链;智能机器人;多传感信息;加密控制收稿日期:一—;修回日期:—一。作者简介:丁璇,女,湖南醴陵人,工程硕士,讲师,主要从事计算机应用方向的研究。引用格式::投稿网址:甹./甤.—/...中图分类号:文献标识码:琗痑,猻籱—甤:。,.,,,琣。,琧甌—,.:;籩··
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。厂厂纛葬番释最葬番葬箜工壅:篁吠蹩训姹谒芩芩康婺ā骼荼け诮剐撬懿檑孕颓抵:智能机器人多传感信息加密信息位置加密的特点是实时性和灵敏性,根据信息的类别,的信息加密控制。惑攻击者,并切断恶意信号源,保证网络位置信息安全。应用的智能机器人如图尽多传感信息加密方法分为数据源位置加密方法、位置加密算法‘“。为了达到多传感信息全局加密效果,以信息加密程度最大化为目的,因此选择数据源位置加密方法进行加密,数据源位置加密方法主要分为信息位置源备份设置陷阱、信息路径伪装、网络匿名和信息通信控制步骤。加密过程如图尽根据图芍#悄芑魅斯卜治;魅耸泳酢⒒人电脑、机器人听觉、机器人嗅觉、机器人触觉、机器人上肢、机器人下肢和机器人接近觉几部分口F渲校人电脑是核心设备,对机器人内部各个设备进行控制。机器人视觉、机器人听觉、机器人嗅觉、机器人触觉属于数据传感信息,机器人上肢、机器人下肢属于位置传感信息。针对位置传感信息和数据传感信息进行加密。位置传感信息加密针对智能机器人的位置信息进行加密,位置信息加密对于确保机器人智能行走有重要意义。通过位置信息加密来提高机器人的自主定位、建图、路径规划及避障等能力。位置信息加密包括的内容如图尽信息同时存在的附属属性很多,比如信息的存储位置、信息大小、信息的目的地址、信息创建时间等,这些属性可以暴露信息源¨。NA颂岣叨啻ǜ行畔⒓用艿募用芗别,对信息的位置属性进行加密处理,信息位置加密目的是阻止外界恶意窃取信号源和攻击手段。位置加密方法的原理是通过监测信息位置节点状态,一旦发现状态异常,立即增加多传感信息的防御程度,模拟一个虚假信息源迷根据图芍#畔⑽恢迷幢阜荨⑸柚孟葳逯傅氖侵能机器人监测信息状态时,传感机器人一旦识别到信息存在恶意攻击行为或者信号时,立即随机模拟一个信息的信号源湫藕旁床豢梢杂肫渌嬲男藕旁粗馗用来迷惑攻击者,误导攻击者认为他已经找到了真实的数据源信息,攻击者在重复确认信息源位置时,数据源位置加密方法对攻击者进行无防备的消灭处理。路径伪装是信号源备份的进一步体现,如果信息源备份时没有全部清除攻击者,那么在位置信息转发过程中,数据源节点不通过最短路径策略进行数据转发,而在预先设计的多条伪装路径中随机选择某一条作为数据传输链路,使攻击者攻击错误路径,延长正常位置信息的转发周期,在消灭攻击者时可以连带路径全部消除,简化防御策略。网络匿名指的是通过对位置信息的地址进行加密。位置信息通信控制指的是在各个安全位置的信息交互过程中,更改位置信息交互模式,对位置信息节点信息进行加密数据传感信息加密数据传感信息包括感知数据信息、认知数据信息和行为数据信息。数据信息加密指的是合法网络对加密数据的信息查询、数据聚集以及数据被访问过程中进行过程加密,防止攻击者窃取数据信息‘”设定传感器加密机器人内部数据信息,传感器标定工作台如图尽如图诖ǜ衅鞅甓üぷ魈ㄉ隙允荽ǜ行畔⒔屑图悄芑魅耸疽馔嬉。,图恢眯畔⒓⒓用芄投稿网址:甹第一固期第二周期发送●脉冲.●脉冲‘.脉冲‘●
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悄芑魅硕啻ǜ行畔⒓用芸刂密。数据信息加密方法主要采用数据隐私保护法完成智能机器人的行为驱动,对于数据信息的查询加密方法主要防止传感网络攻击者攻击数据信息的存储节点和地址节点。数据信息聚集操作是多传感信息中关键数据节点连接外界节点的方式,一旦数据聚集操作加密性低,被攻破,信息就会大量流失。因此对于数据聚集节点加密方法增加一项封装处理,信息数据处于聚集行为时,数据信息连通时进行二次验证,并且通信的数据必须在信息库内进行转码,才可以还原数据信息,因此攻击者攻击到初步加密后的数据信息,也不能得到数据信息口“。区块链技术的工作原理是在区块链数据库内按照信息封装方式对需要加密区域的数据进行分块,然后在数据库内进行共享,使新的加密数据信息被原有的区块链数据库认可,共同形成一个全新的区块链数据库。区块链数据库为了避免出现人为误操作导致的信息丢失或者其他问题,设置区域链的数据库信息管理不依赖于管理人员,内部信息实时更新。区块链数据库的管理依靠于数据库的各个网络节点、工作算法以及椋扛鼋诘阒浒凑招规则相互监督,依赖算法完成区块链数据库的逻辑循环操作,一旦对接出现异常时,发出警报,进行处理啊区块链技术概括示意图如图尽引入区块链技术对智能机器人多传感信息进行加密控制,智能机器人内部结构如图尽基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制具体流程如图尽紫榷孕枰<用艿拇ǜ行畔⒔姓媸敌匝橹ぃ证通过后,区块链数据库赋予每一条数据信息一个数字签名、信息私有地址和公有地址,为接下来加密多传感信息加密操作和调用操作提供基础;缓笾悄芑魅硕陨洗ǖ拇ǜ行畔⒔蟹庾埃过对信息进行位置加密和数据加密处理,初步加密完成后,将封装好的加密信息传到区块链数据库内,与初次加密后的信息进行对比,查看是否与区块链数据库内信息重复,确定加密信息的合法性和真实性。如果不重复那么对传感信息进行数字签名加密;啻ǜ行畔⑺丶用芎螅畔⒋涞街悄芑人的区块链数据库内,数据库在收取信息时,验证每一条信息的数字签名,因为数字签名具有不可伪造性和鉴定性。最后,将多传感加密信息录人成功后,通过随机路由控制算法将加密信息转化为时间戳的格式,驱动智能机器人的合法行为。引用传感器控制位置传感信息,位置传感信息控制引入的传感器结构如图尽由图芍#魅宋恢酶兄P畔⒖刂频氖迪种饕0计算机测量与控制第卷图ǜ衅鞅甓üぷ魈区块链技术概括示意图图悄芑魅四诓拷峁图悄芑魅硕啻ǜ行畔⒓用芸刂凭咛辶鞒投稿网址:甹图端部装置甤··
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穆垂弋,∥辕渺德耀厂广一传感馨⋯··建图和定位⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。胁一弧—。一丁璇,等:基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制研究括激光冲击和视觉冲击。多采用或激光雷达,其在机器人上的主要应用是激光雷达,它能实时采集周围目标的环境信息,并形成角度和距离精确的散点云图,对所采集的目标信息进行处理。利用激光系统,实现了两个不同时间点的点云数据匹配与比较。通过对目标相对运动距离和姿态的计算,实现了对机器人自身的定位。以单眼和鱼眼相机为基础,主要采用多帧图像估计自身姿态变化,通过累计姿态变化来计算目标与目标之间的距离,建立定位图口“。构建基于多传感器融合技术的社会服务机器人开发平台,能够提供更为全面、可靠的信息,准确地反映被测对象的特征,使机器人行走更加智能化。内建于—的高性能自主定位导航系统,不仅为机器人提供最基本的自主行走能力,还支持虚拟墙和虚拟轨迹,自主反馈,第三方应用扩展和楼层绘制导航,自动电梯控制等功能。数据传感信息控制主要针对智能机器人的眼睛、腕关节、胸部和手部进行控制,传感器混合机构如图尽利用对称的苟ㄎ簧阆窕⑼ü鬃鵕关节驱动旋转电机控制图械拿艚菅劭梢杂行Э刂剖泳醮感信息。因为所有的联轴器必须在一个中心点相交,所以敏捷眼的制造和组装都需要很高的精度。在底座和平台之间,只有一个轴承安装在远端油飞希虼烁没沟辜尤肓饲鳌T诿艚菔滞笾校杓屏艘桓逑到峁估词迪殖中男!T诠亟谥嵊胄V行牟能精确相交的情况下,增加被动活动关节可防止机构过远而不交叉。同时引入随机路由控制算法实现提高数据传感信息的控制精度,随机路由控制算法的控制原理是通过智能机器人申请的行为驱动请求,区块链数据库按照请求查询相应驱动命令的多传感信息时间戳,转发进行行为驱动。加密信息转发的同时立即启动随机路由控制算法,对加密信息驱动的行为进行控制,一旦行为出错,立即终止。随机路由控制算法首先对区块链数据库内的加密信息进行识别备份,核实并得出加密数据控制的区域,并对需要控制的加密数据信息进行随机分组,每组筛选出一个随机整数,作为控制的关键信息节点。以加密信息的源节点作为坐标原点建立相对直角坐标系ü郊扑愠加密数据信息波及范围的半径值,根据半径值确定加密数据的有效驱动行为的有效区域。加密有效区域如图所示。/具体公式如下所示:其中:!搿1硎厩榱创∏蛲獠惆刖叮籟!!R琑。。⋯硎敬∏蚍段В籌表示选取控制系数;硎每个数据信息的节点区域横坐标;硎久扛鍪菪畔⒌慕点区域横坐标。初次完成信息加密数据使用区域的划分后,继续对可用待选区域!R,!进行二次划分,精确控制加密数据的使用范围,具体二次划分计算公式如下所示:,,第图ㄎ淮ǜ衅鹘峁图ǜ衅骰旌匣图加密有效区域。。。。。一。咒%投稿网址:甹劬⒉僮魍蠊夭植甤·贗⋯.
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笛檠芯结束语计算机测量与控制其中:,表示多传感信息的原节点坐标;硎径啻ǜ行畔⒌氖俊为了验证提出的基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制方法的有效性。设定实验参数如表尽根据表问∮梅椒ê痛撤椒ń卸员仁笛椋通过能量模型和信息分析,提取网络内部的能量消耗,分析网络生存时间数据。首先对采集的信息进行预处理,去除冗余信息,预处理过程如图所示。如图可知,经过预处理后,多传感线信息更加稳定,便于对其进行实验。在此基础上,对多传感信息加密效率进行实验,实验结果如图所示。根据图可知,随着迭代次数的增加,不同控制方法的多传感信息加密效率也在不断增加,但是所提方法多传感信息加密效率要始终高于传统方法的多传感信息加密效率。提出的方法在对数据进行加密时,以综合的角度分析节点数量,进行数据传输,由能耗模型原理可知,因此所提方法效率最高。所提方法在选取节点过程中,根据邻近节点的信息表分析出距离目标节点的最近节点,从而得到能量阈值,确保可以在最短时间内转发数据。在此基础上,以安全时间为测试指标,进行实验测试,并统计结果,如图可知。从图中可以得出,在所提方法和传统加密控制方法之间的安全时间差距较大,而随着数据量的增加,所提方法安全时间仍然高于传统方法。应用触觉传感器进行传感信息加密,触觉传感器在τ弥械纳杓埔G也称为约束条件氪ǜ衅鞯奈锢硖匦院凸δ芴匦悦芮邢喙亍4ゾ传感器相当灵敏,线性,低时滞,能测量段诘接触力,分辨率为芄桓玫卮涫荩Vな据传输过程引入的路径多样性,从而提高加密过程的隐私保护能力。综上所述,以信息位置加密、信息数据加密、区块链存储数据库规则原理以及随机路由控制算法作为研究的基础,完成多传感信息的加密、封装和控制操作,达到研究的目的。相信通过以上的研究分析,可以提高智能机器人的多传感信息的加密程度,规范智能机器人的行为。第卷表笛椴问项目参数网络规模内部节点部署方式随机部署内部节点数量节点初始能量发射功率接收功率图数据预处理效果图图多传感信息加密效率实验结果图安全时间实验结果参考文献:罡叻澹浚谇榱醇际跏迪种悄艿蛋感镈叮轿鞯蛋福:—.砑唐剑锱舫蹋新,┮祷笛Пǎ:涝桑哒裼睿钊儆辏赾狝的可撤销属性加密访问控制算法扑慊蒲В一投稿网址:∞/:宝航/\.甇·
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霾┒咚吣滓稻诙卟拙赂【赂《咚舶那ǘ咤ǘ吒《吣啄刀径叱龆叽卷鞲《吣锥吣锥吒∶司诙叽景龃径呔欢哝诙咚遜出淳哆滂眵淖业淖蛆淳哆淳蜉毋哆串辨淖哆啦哆淖蚌淖哆蚪尊哆渺渺淖哆尊蜉溥哆乎蚌淖哆淖蛆濞哆结束语丁璇,等:基于区块链的智能机器人多传感信息加密控制研究辖拥页三小时。经过多次反复实验,都没有出现数据错误或丢失现象,表明了模块具有长时间工作的能力。所有的测试可以表明本文设计的四通道隔离芟通讯模块可以实现畂娣端娑ǖ氖菔辗⒐δ埽并具有良好的性能指标和一定的错误处理能力。本文从实际应用需求出发,针对单通道芟咄ㄑ系统的不足完成了四通道隔离芟咄ㄑ赌?榈设计,并进行了相关的功能测试来验证设计的正确性,测试结果表明本文设计的模块满足设计要求,:—.,,:—.∏煅螅跣憷旖鳎龋谇榱吹男畔⑽锢砣诤舷统的信息安全保护框架扑慊蒲В:∠“去中心化”企业智能管理系统研究浜豪砉ご笱аП信息与管理工程版:ǚ澹铋螅馕脑ǎ龋谒榱吹幕径沸畔监控系统扑慊蒲В—杨栩,:—.屈阳,钱蓓力,张呈宇,:—周万锴,:.张省,,,—刘庆松,樊哲,赛鹏新,=ú枰叮:醭兄牵」迹粒龋慕蚦总线协议的实时图断路测试结果参考文献:.⑷⒄梗:—.甀袢鹧簦椒剑芪埃龋赾/芟叩牟怆币多通道数据采集系统说缱友в胩讲饧际酰窖悄希9猓罨匙妫咝У娜哂喽嗤ǖ赖缱又Ц赌P偷构建靼步煌ù笱аП社会科学版:.琌,琈—,..?:哈尔滨工业大学,.,.张英,⒓际酰王聪,魏文娟,:甹,,:.瓵—:.珽—猇海痮..現琎畊—琗画甤·—.—.—琄—珺—,,珻猼,甊甈—琄琁琫.,,..】浚