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基于激光雷达导引方式下的AGV叉车设计
尹玉梅,田东亮
(荆州理工职业学院,湖北荆州,434000)
摘要:本文选用R2300激光雷达等传感器,以某型号叉车为研究对象,对车辆的电气控制系统进行升级改造。通过设计
车载软件,驱动车辆实现行走功能,达到自动导引的目的。实地实验表明,自动导引叉车可以沿既定的路线进行货物的自
行搬运,实现工厂无人化生产。
关键词:R2300;AGV;激光雷达;叉车
DesignofAGVForkliftTruckGuidedbyLiDARSensor
YinYumei,TianDongliang
(JingzhouVocationalCollegeofTechnology,JingzhouHubei,434000)
Abstract;Inthispaper,amodelofforklifttruckistakenastheresearchobject,theelectriecon­
drivingforklifttruckisachievedbyon-boardsoftware,soastogainthegoalofautoioateguid­
ed,ThepracticeshowthattheAGVforklifttruckcanrealizetheautomaticcargohandlingalongthe
chartedcourse,thereforetheunmannedplantofproductionwasrealized.
Keywords;R2300;AGV;LiDARSensor;Forklift
0引言据指令执行相应的动作。该系统主要由数据釆集模块、避障
模块、人机界面、无线通讯和驱动模块几部分组成切,系统框
AGV自动导引车是指装有传感器自动导引的设备,可以
按照预先设定好的路线运行,其动力源多以铅酸蓄电池或锂架如图1所示。
电池等为能量来源,在自动化物流车间内自行行驶,、导航模块设计
况下,无须人员干预运行。通常釆用PC设定行走地图路线或考虑到工况条件的复杂性,数据采集、导航模块选用可
者通过铺设电磁导轨来制定其行走路线,并在设定区域内执靠性较高的德国倍加福公司生产的R23003-DLiDAR传感
行相关的动作。目前,AGV自动导引车的导引方式主要有磁器,该传感器基于脉冲测距技术(PRT),提供可靠的且极其精
路、激光、视觉等[Uo确的测量,产品同时具备高精度和响应时间短的特性。PRT
本文根据某公司的实际要求,以林德某叉车为研究对技术发出极短但高能量的光脉冲,计算脉冲从发送到接收
象,对其进行一定升级改造,设计了一款新型自动导引叉车。之间的持续时间,同时以光的速度为常数连续测量目标的
该自动导引车釆用激光雷达传感技术,可以适应更高的载荷距离。发射区和接收区之间的机械隔离意味着极高的耐污染
要求、更为复杂和严苛的工作环境,并且可以在较复杂的工性。3-DL辺AR传感器的每条扫描线有1000个扫描点并且
况下连续24小时工作,从而较大的提高了企业的工作效率,最快可达50kHz的扫描速率,适用于广泛的工业自动化应用。
具有一定的社会效益。根据现场实际情况,制作的地图如图2所示。
1硬件设计
由于自动导引叉车应用于承载较大工业环境中,所以选考虑到现场实际环境会出现无法预测的变化,并且白天
用抗干扰能力较强的专用控制器,自动导引叉车釆用激光雷和夜晚光线变化较大等多种因素的影响,为了提高自动导引
达扫描外界环境信息,根据扫描的数据,确定车辆每一时刻叉车抗干扰和纠错能力,分别在车辆的前后左右,釆用了若
的位置,再根据用户制定的地图,在指定区域的内行驶,并根干个红外避障传感器进行补偿,以达到对周围环境的探测的
最佳效果,从而提高了车辆运行的可靠性。者环境中物体变化不大的情况下,车辆的定位精度最高可达
,同时在其工作的范围内,AGV自动导引车以任意的
角度停留在任意位置时,均可按预先设定的程序找正方向并
在AGV自动导引车上,配有触摸屏HMI,方便工作人员直
回到初始点。在测试过程中,发现自动导引车若是速度很快
接对导引车进行数据观察,以及切换至手动控制模式。触摸
的话,货叉到达指定高度附近,会出现反复上升和下降的情
屏界面设计采用三菱触摸屏编程调试软件GTDesigner3,该
软件可编缉多款系列触摸屏,同时可与三菱、欧姆龙、富士、况,这种上下震荡的情况,可以通过PID控制器,合理的调节
松下、西门子等可编程控制器通信连接。通过软件可进行工P、I、D的值,最终得已解决。实践证明,升级改造后的自动
导引叉车可以按照预先编写的任务程序,在指定的路径下,
程和画面创建、图形绘制、对象配置和设置、公共设置以及数
实现从一个点到另一个进行取放货,货叉提升高度由拉线式
据传输等操作。通过该软件设计的触摸屏界面如图3所示。
位移传感器定位,且提升高度可以根据需求设置。调度系统
3000年0為01汨AM丢可以根据仓库和货载信息,对AGV自动导引车进行灵活调度,
实现无人化生产[3]«
图3触摸屏设计界面
根据货仓的实际位置情况,选取若干点作为行走节点,
如图4所示。规划行走路径时,任一行走节点和目标站点之间图5车辆载重行走图
尽可能保证两个对象间光顺连续,曲率尽可能做到G2连续,
3结论
以确保载重自动导引车稳定行驶。
本文选用倍加福R2300多层扫描器等传感器,对某公
司叉车进行了升级改造,并进行了触摸屏界面设计,最后通
过设计的车载软件,实现了AGV自动导引车按给定的路径行
走和货物的搬运。结合实际实验测试,结果表明,车辆可以
可靠、高效地完成货物牵引工作。车辆行走灵活,系统安全可
靠、调度方便,可以较好地辅助人类进行自动化生产工作,具
有一定的社会意义和经济价值。
图4行走路径规划参考文献
[1]贾全,张小超,苑严伟,
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通过对叉车的升级改造,最终完成了以R23003-D⑵王国梁,薛晓茹,孙佳丽,
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可达4000像素,实际中只要工作环境内无较大光线变化或院学报,2020,19(6):21-24.
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机器的***,无论是迈入智能化行列的水稻直播机、安装与财富,2018,(18):53.
上北斗导航系统的拖拉机还是喷洒农药的无人机,都离不开卫[3]"农业革命”[J].时代农
星定位的技术支持;相信在不久的将来,拖拉机在北斗导航的机,2016,43(08):165-166.
指引下,在5G网络的支持下能够自己进行大面积全天候耕作,⑷高泽锋,李晓斌,
而操作上千台拖拉机的将是一个由年轻人组成的团队[3\外测温及告警系统的实现[J].现代工业经济和信息
化,2020,10(11):33-35.
参考文献⑸[D],江
汉大学,2017.
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[6]
装备,2017(03):132+146.
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⑵殷庆年,[J].科学
|32申耳测说
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