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(中职)工业机器人应用编程(FANUC)初级项目六任务一搬运程序编制电子课件
项目六、工业机器人典型应用示教编程
任务一、搬运程序编制
任务一、搬运程序编制
任务描述:
了解什么是工业机器人搬运工艺,如何编辑工业机器人搬运程序
知识目标:
了解工业机器人过渡点的使用
了解工业机器人位置补偿命令的使用
了解工业机器人搬运工艺
技能目标:
会熟练使用工业机器人的编写搬运程序
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件,是指从一个加工位置移到另一个加工位置。,搬运机器人被广泛运用在各类自动化生产线中。
工业机器人搬运
2、了解过度点
在机器人搬运的过程中,一般在抓取物料需设立过度点,来避免物料与其他的设备或者物件产生摩擦或撞击。
过度点
3、了解位置补偿命令
过度点一般可使用示教器直接进行示教建立,在知道目标位置的干涉距离的情况下,可以直接使用位置补偿指令进行坐标的偏移,从而省去示教的步骤使工业机器人的编程更加简单方便。
(1)直接位置补偿指令
(2)直接工具补偿指令
(3)增量指令
A)直接位置补偿指令的含义
JP[1]50%FINEOffset,PR[1]
直接位置补偿指令,忽略位置补偿条件指令中所指定的位置补偿条件,按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。如图6-1-3所示,在使用过程中可以通过修改PR[1]内的值进行位置的偏移。
直接位置补偿指令
(1)直接位置补偿指令
B)直接位置补偿指令的建立
直接位置补偿指令的建立如下:
直接位置补偿指令建立
(1)直接位置补偿指令
C)程序示例
例1:位置补偿指令使用
1:OFFSETCONDITIONPR[1]
2:JP[1]100%FINE
3:LP[2]500mm/secFINEOffset
例2:直接位置补偿指令使用
1:JP[1]100%FINE
2:LP[2]500mm/secFINEOffset,PR[1]
(1)直接位置补偿指令
A)直接工具补偿指令的含义
(2)直接工具补偿指令
JP[1]50%FINETool_Offset,PR[2]
直接工具补偿指令,忽略工具补偿条件指令中所指定的工具补偿条件,按照直接指定的位置寄存器值进行偏移。补偿的数据如图6-1-5所示,可修改补偿数据PR[1]中的值,直接进行以工具坐标系为基准的偏移。
直接工具补偿指令