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《计算机仿真技术》答卷
名称:转速、磁链闭环控制的矢量控制系统仿真
专业名称: 电气工程及其自动化
班 级: 电气工程及其自动化2011(3)班
学 号: 201140220335
姓 名: 范瑞恒
指导教师: 陈学珍
系统原理:
1•坐标变换的思路
坐标变换的目的是将交流电动机的物理模型变换成类似直流电动机的模式,这样变换后,分析和控制交流电动机就可以大大简化。以产生同样的旋转磁动势为准则,在三相坐标系上的定子交流电流i、i、i,通过三相一一两相变换可以等效成两相静止坐标系上的
ABC
交流电流i和i,再通过同步旋转变换,可以等效成同步旋转坐标系aB
上的直流电流i和i。如果观察者站到铁心上与坐标系一起旋转,他dq
所看到的就好像是一台直流电动机。
把上述等效关系用结构图的形式画出来,得到图1。从整体上看,输人为A,B,C三相电压,输出为转速®,是一台异步电动机。从结构图内部看,经过3/2变换和按转子磁链定向的同步旋转变换,便得到一台由i和i输入,由®输出的直流电动机。
m t
由于进行坐标变换的是电流(代表磁动势)的空间矢量,所以这样通过坐标变换实现的控制系统就称为矢量控制系统(VectorControlSystem)
,简称VC系统。VC系统的原理结构如图2所示。图中的给定和反馈信号经过类似于直流调速系统所用的控制器,产生励磁电流的给定信号i*和电枢电流的给定信号i*,经过反旋
m t
转变换vr-1一得到i*和i*,再经过2/3变换得到i*、i*和i*。把这aP ABC
三个电流控制信号和由控制器得到的频率信号O加到电流控制的变
1
频器上,所输出的是异步电动机调速所需的三相变频电流。
图2矢量控制系统原理结构图
按照矢量控制系统原理结构图模仿直流调速系统进行控制时,可设置磁链调节器A屮R和转速调节器ASR分别控制屮和O,如图4a所
r
示。把ASR的输出信号除以屮,当控制器的坐标反变换与电机中的坐
r
标变换对消,且变频器的滞后作用可以忽略时,此处的(三屮)便可与
r
电机模型中的(X屮)对消,两个子系统就完全解耦了。这时,带除法
r
环节的矢量控制系统可以看成是两个独立的线性子系统如图4b。
应该注意,在异步电动机矢量变换模型中的转子磁链v和它的相
r位角申都是在电动机中实际存在的,而用于控制器的这两个量却难以直接测得,只能采用磁链模型计算,在图
4a中冠以符号"”以示区别。因此,上述两个子系统的完全解耦只有在下面三个假定条件下才能成立:(1)转子磁链的计算值等于其实际值:(1)转子磁链的计算值甲等于其实际值屮(2)转子磁链定向角的计算值6等于其实际值申;
r r
(3)忽略电流控制变频器的滞后作用。
(a)
(b)
图4带除法环节的解耦矢量控制系统
(a)矢量控制系统 (b)两个等效的线性子系统
A屮r——磁链调节器ASR——转速调节器
在按转子磁链定系那个矢量控制系统中,主要是为了转速和转子磁
链解耦。提高转速和磁链闭环控制系统解耦性能的方法是在转速换内增设转矩控制环,如图(1)。
转矩内环之所以有助于解耦,是因为磁链对控制对象的影响相当于
-' »st
LmH I.
匕动,从而改造了转速子系统。
一种干扰作用,转矩内环可以抑制这个扰动,从而改造了转速子系统。
―1 lUW磁链观:
. J测4
要实现按转子磁链定向]控制的vc系统,还必须获得转子磁链信
聲助转子磁链模严时
号,'在实用系统
+T?E——1+
*
相位。
计算。
计算磁链的幅值和
鷹真,实际上是根据
基于MATLAB工具箱的
正确地理解各模块的含义和性质以及参数
FB
小
外 /
的正确确定
型进行
,是建立
仿真模型的关键。
/sm
电流滞环型PWM变频器
3■仿真模型
主电路的建模和参数的设置
在矢量控制系统调速系统中,主电路是由直流电压源、逆变器及交流电动机等组成。对于电流控制逆变器,可以采用电力电子模块组成中选取"UniversalBridge”模块。具体的参数为:电动机选择:380V、50Hz、两对磁极
s
1s
R=
r
L=
1r
L=
m
J=-m2
逆变器电源为510V
定子绕组自感L二L++
s m 1s
转子绕组自感L二L++
r m 1r
漏磁系数b二1-L/
msr
转子时间常数T=L/R==
r rr
设置如图所示
BlockParameters:inverter
UniversalBridge(mask)(link)
Thisblockimplementabridgeofselectedpowerelectronicsdevices・SeriesRCsnubbercircuitsareconnectedinparallelwitheachswitchdevice・
Par:ajneters
Numberofbridgearms:13
SnubberresistanceRs(Ohms)le5
SnubbercapacitanceCs(F)
inf
PowerElectronicdevice|IGBT/Diodes
Ron(Ohms)
le-3
Forwardvoltages[DeviceVf(V),DiodeVfd(V)]
[00]
[Tf(s),Tt(s)]
「I— g
控制电路建模和参数的设置
①滞环脉冲发生器建模。滞环脉冲发生器作用是给定电流IA\IBIC同输出电流IA、。IBIC相比较,电流偏差超过一定范围时,滞环脉冲发A\、B、C
生器控制逆变器上(下)桥臂功率器动作,使得输出电流尽可能接近给定电流。为了保证同一桥臂上下轮流动作,上臂桥采用Relay模块,,下桥臂采用DataTypeConversion、LogicalOperator等模块组成。滞环脉冲发生器及圭寸装后的子系统如图所示。
Relayl
Relay2
(a)滞环脉冲发生器的模型
:i^»r
Switchoffpoint:
-
Outputwhenon:
1
Outputwhenoff:
0
Sampletime(-1forinherited):
吕FunctionBlockParameters:Relayl
Relay
Main,SignalAttributes
Switchonpoint:
Outputthespecified'on'or'off'.
[VEnablezero-crossingdetection
Relay的参数设置
iabc
pulses
(b)滞环脉冲发生器封装后的子系统
图滞环脉冲发生器模型及封装后的子系统
转子磁链模型及封装后子系统如下图所示: